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《动力学与控制学报》
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2004年1期
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机器人鲁棒轨迹跟踪控制系统
机器人鲁棒轨迹跟踪控制系统
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摘要
根据鲁棒控制理论和机器人的动态特性,针对机器人系统中存在的不确定性因素,利用不确定性的上界设计了一种鲁棒控制器,并将之用于机器人的跟踪轨迹控制,给出了仿真实验结果并与PID控制的结果进行了比较,仿真实验结果表明所设计的鲁棒控制器与PID控制器相比,具有很好的动态特性和很强的鲁棒性。
DOI
kwjvnlxkd7/260450
作者
王耀南;孙炜
机构地区
不详
出处
《动力学与控制学报》
2004年1期
关键词
鲁棒控制理论
机器人
不确定系统
轨迹跟踪控制系统
分类
[自动化与计算机技术][控制理论与控制工程]
出版日期
2004年01月11日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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来源期刊
动力学与控制学报
2004年1期
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