简介：摘要：对于城镇输水管道的检测，现有管道检测机器人存在视觉清晰度、操作便利性以及设备适应性方面的不足。本研究针对城镇化进程中供水管道老化等一系列问题而引发的安全隐患，提出了一款适用于DN600以上大口径原水管道的水下检测机器人。该机器人集成了光学透雾成像、水听信号泄露识别和多参数检测等技术，旨在提高长距离输水管线的日常安全检测效率。该研究对提升城市供水管道的安全管理具有重要意义。
大口径原水管流线外形水下探测机器人研究设计
