简介：摘要：本文研究了一种基于生物启发的在线自主避障四维航迹规划算法以满足无人机智能化、协同化的发展需求。本文首先建立了无人机的三自由度运动模型。其次，基于改进tau-G理论和改进粒子群优化(Improved Particle Swarm Optimization，IPSO)算法提出了无人机四维航迹规划算法。最后，为了提高无人机在战场的生存能力并满足无人机在线轨迹规划需求，设计了基于生物启发的在线自主避障四维航迹规划算法，仿真结果表明，基于生物启发的在线自主避障四维航迹规划算法优化时间较短，生成轨迹满足实际飞行需求，证明了算法的有效性和可靠性。
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