简介：摘要：针对具有速度限制的空间机械臂轨迹规划，在使用梯形速度规划算法时各自由度因单独规划使得时间无法一致问题，本文针对梯形规划的结果进行二次规划分析，从而使得各自由度最后运动趋于一致，从而能够很好的完成轨迹规划，实现任务目标，最后对改进算法进行仿真分析，观察结果可以实现预期目标
基于二次规划的改进梯形速度轨迹规划
