简介：摘要：本文介绍了一种基于改进DBSCAN的配网树障巡检无人机装置，随着科学技术不断发展，采用无人机对电力线路进行巡检作业已逐渐成为研究热点。与传统巡检作业方式相比，无人机轻巧、体积小，携带方便；能远程遥控控制、姿态稳定、起降方便，操作灵活；能够对电力线路进行高效、非接触式巡检作业，确保安全。基于单线激光雷达的配网树障巡检无人机装置通过多旋翼无人机搭载激光雷达，通过激光雷达扫描数据获取导线与无人机相对位置，通过自适应算法实现无人机将根据线路走向自主调巡航，通过无人机实时采集点云数据，应用改进DBSCAN算法进行树障检测，能够清楚、准确发现配网周围树障环境和潜在危险和缺陷。
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