简介：摘 要 针对地面移动机器人即时定位与地图构建问题（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping），设计一种基于Kinect摄像头的ROS机器人，建立合理的数学模型，并改进经典点云配准（ICP）算法，通过深度图像检测点云地面，经过平面拟合获得高精度的空间信息，最后在简单点云地图模型的基础之上，完成机器人导航与环境认知的地图构建方法。实验表明，改进后的点云配准算法精度高，能有效抑制噪声和数据缺失对配准精度的影响，更好地实现地图的即时构建。
基于kinect的地面移动机器人即时定位与地图构建（SLAM）研究
