简介：摘要：随着机电一体化技术的快速发展，工业机器人在机械制造、物流、汽车等诸多行业领域的应用日益广泛。机械手是工业机器人的重要组成部分，作为执行机构，用于完成物料抓取等操作指令。本文基于慧鱼模型对机械手的结构设计和控制方法进行了研究。利用Fischertechnik designer软件设计了一种由电机驱动的连杆夹持式机械手，并使用ROBO PRO软件编写了相应的控制程序。搭建了慧鱼实体模型测试系统，并对系统的机械结构和控制程序进行了测试。测试结果表明，该系统能够按照设计要求实现对物料的抓取和搬运。
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