简介：摘要目的研究超声磨钻参数设置对牛椎体磨削部位最高温度和穿透时间的影响，确定最佳参数，实现脊柱手术中基于机器人辅助的高效安全的超声磨钻磨削。方法将5头成年牛胸腰椎标本（T10-L6）用切割机切成10 mm厚切片，共获得50个切片，其中30个切片用于松质骨实验，20个切片用于皮质骨实验。松质骨实验中，将切片随机分为3组，每组10个切片，对应不同的进给速率（0.8、1.6和2.4 mm/s）。在切片的松质骨部位用不同的输出功率进行9次磨削，输出功率从20%（48 W）增加到100%（120 W）。皮质骨实验中，将切片随机分为2组，每组对应不同的进给速率（0.8 mm/s和1.6 mm/s）。在切片皮质骨部位进行4次磨削，分别对应输出功率从70%（84 W）增加到100%（120 W）。实验在室温25 ℃下进行，用红外热像仪记录磨削部位的最高温度，并记录穿透时间。比较松质骨及皮质骨在不同输出功率和不同进给速率下磨削最高温度及穿透时间的变化情况。结果相同进给速率时松质骨磨削部位的最高温度随着输出功率的增加而降低，输出功率120 W时最高温度同24 W时差异有统计学意义（61.2 ℃±9.4 ℃比70.9 ℃±5.7 ℃、59.2 ℃±7.1 ℃比69.5 ℃±10.7 ℃、55.5 ℃±5.5 ℃比69.2 ℃±9.3 ℃，均P<0.05）。在相同输出功率下，不同进给速率的最高温度差异均无统计学意义（均P>0.05）。皮质骨在0.8 mm/s进给速率下，最高温度随输出功率增加而降低，输出功率120 W时最高温度显著低于84 W时（P=0.048）；但在1.6 mm/s进给速率下，增加输出功率不能显著降低最高温度（P>0.05）。在相同输出功率情况下，进给速率1.6 mm/s时的最高温度比0.8 mm/s时均显显降低（均P<0.05）。松质骨磨削穿透时间不随输出功率增加而显著缩短（均P>0.05），但随进给速率增加而减少（均P<0.05）。皮质骨在0.8 mm/s进给速率下，输出功率增加不能使穿透时间缩短（P>0.05）；1.6 mm/s进给速率下，输出功率120 W时穿透时间最短，显著低于96 W时（P=0.008）。在相同输出功率下，进给速率1.6 mm/s时的穿透时间比0.8 mm/s时缩短（均P<0.05）。无论松质骨还是皮质骨，在相同输出功率下，不同进给速率的穿透失败率差异均无统计学意义（均P>0.05）。松质骨在输出功率48 W及以上时，皮质骨在输出功率108 W和120 W时，穿透失败率均为0。结论磨削最高温度椎体松质骨受输出功率影响，皮质骨受进给速率影响；穿透时间松质骨受进给速率影响，皮质骨同时受进给速率和输出功率影响。松质骨最佳磨削参数为输出功率120 W，进给速率2.4 mm/s；皮质骨为输出功率120 W，进给速率1.6 mm/s。

简介：摘要目的探讨机器人辅助下经皮内镜椎间盘切除术（transforaminal percutaneous endoscopic lumbar discectomy, tPELD）治疗腰椎间盘突出症的可行性及其临床疗效。方法回顾性分析接受天玑TM骨科手术机器人辅助下tPELD手术治疗单节段腰椎间盘突出症14例连续病例的病历资料（机器人组），男7例，女7例；年龄为（46.6±14.8）岁（范围16~72岁）。机器人组在术中获取实时三维影像并在机器人系统内规划穿刺路径，再由机械臂引导术者进行精准穿刺和工作通道建立完成手术。选取同期接受传统"C"型臂X线透视辅助下tPELD手术的25例连续病例作为对照组，年龄（45.5±13.7）岁（范围16~68岁）。所有患者均完成至少12个月的随访。主要观察指标为术中透视次数、疼痛视觉模拟评分（visual analog scale，VAS）、Oswestry腰椎功能障碍指数（Oswestry disability index，ODI），以及采用改良Macnab分级评估临床疗效，记录并发症发生情况。结果两组患者的年龄、性别分布、腰椎间盘突出类型、手术节段、术前VAS和ODI的差异均无统计学意义（P >0.05）。机器人组除1例由于技术原因术中转为开放手术外，余13例均成功完成机器人辅助tPELD手术。机器人组术中透视（8.8±5.5）次明显低于对照组（21.3±8.3）次，差异有统计学意义（t=4.842，P< 0.01）。机器人组术后即刻VAS为（2.85±1.79）分，末次随访时为（1.50±1.04）分均较术前（7.62±0.92）分有明显下降（F=69.747，P< 0.01）；末次随访时ODI为18.89%±12.16%较术前71.19%±12.12%有明显下降（t=15.430，P< 0.01）。两组间术后即刻VAS（t=0.568，P=0.574）、末次随访VAS（t=0.713，P=0.481）及末次随访ODI（t=0.171, P=0.865）的差异均无统计学意义；末次随访时改良Macnab分级优良率机器人组92.30%，对照组84.00%，差异无统计学意义（χ2=0.517，P=0.472）。两组均未出现神经根损伤、硬膜损伤、颅内压升高等严重并发症，机器人组出现复发1例（复发率7.7%），对照组出现复发2例（复发率8.3%），差异无统计学意义（χ2=0.001，P=0.973）。结论机器人辅助经皮内镜下腰椎间盘切除技术能够协助术者简单、准确、安全地建立工作通道，并取得良好的临床效果。

简介：摘要目的研究机器人辅助L4、L5椎弓根螺钉内固定术治疗腰椎滑脱症的学习曲线及其拐点。方法回顾性分析2016年1月至2020年12月采用机器人辅助L4、L5椎弓根螺钉内固定术治疗43例腰椎滑脱症患者资料，男19例、女24例；年龄59（48，66）岁；按Meyerding分类，Ⅰ度滑脱23例，Ⅱ度滑脱18例，Ⅲ度滑脱2例。测量螺钉置入精度和螺钉准确性分级，记录患者手术时间、术中出血量、术中透视次数、术后并发症、术后住院时间等信息。采用累计求和法绘制学习曲线，根据形态将学习曲线分为前期和后期。对比学习前期和学习后期指标差异，采用t检验、Wilcoxon秩和检验进行统计学分析。结果43例腰椎滑脱症患者均顺利完成手术，置入L4椎弓根螺钉60枚、L5椎弓根螺钉70枚。L4椎弓根螺钉置入精度在第23枚开始提高，L5椎弓根螺钉置入精度在第20枚开始提高。以第23枚椎弓根螺钉（第14例患者）分割学习曲线为前期和后期，学习前期组与后期组在手术时间[（225.0±74.0）min vs.（207.0±81.2）min，t=0.65，P=0.521]、术中出血量[200（75，500）ml vs. 100（60，200）ml，Z=1.30，P=0.195]、术中透视次数[10（6，10）次vs. 10（6，10）次，Z=-0.37，P=0.712]、术后并发症发生率（8% vs. 0，P=0.302）等的差异无统计学意义。学习后期较学习前期有更短的术后住院天数[4.5（3，6）d vs. 6.0（5，9）d，Z=2.00，P=0.046]和更高的椎弓根螺钉置入精度[L4：1.33（1.06，1.79）mm vs. 2.23（1.12，4.55）mm，Z=2.43，P=0.015；L5：1.47（0.98，1.87）mm vs. 3.21（1.64，4.87）mm，Z=3.90，P=0.001]。前期和后期置钉准确率相近[L4：95%（21/22）vs. 97%（37/38），P=1.000；L5：91%（20/22）vs. 96%（46/48），P=0.585]。结论机器人辅助L4、L5椎弓根螺钉内固定术治疗腰椎滑脱症具有较明显的学习曲线，置入第23枚椎弓根螺钉时，螺钉置入精度开始提高。

简介：摘要：随着社会的不断发展，我们的科技水平也在不断提升，冶金自动化技术得到了很大的发展，冶金自动化水平越来越高，冶金产业也在逐步的实现自动化的管控。如今国家的冶金自动化技术有了很大的提升，不过和那些发达国家比起来，还是有着不小的差距的。下面文中就对我国的冶金自动化技术应用情况进行了简单的阐述与分析，并对其未来的发展趋势进行了研究，希望能够为有关人员提供一些参考。