简介：摘要：本文介绍了ROS轮式机器人系统在未知环境下的自主移动所依赖的传感器。对可视化地图、栅格地图、拓扑地图、特征地图的特性进行了分析，选择了构建简单便于及时更新的栅格地图模型。通过对导航所需要的5个步骤实现了轮式机器人在仿真环境下定位与导航的功能。
基于ROS的轮式机器人定位与导航方法研究
