简介：摘要：采用树莓派4b作为上位机，Arduino作为下位机，搭建移动机器人系统。研究基于粒子滤波的Gmapping算法，在ros中利用Gmapping算法实现移动机器人建图功能，并用rviz工具可视化建图过程。通过实际环境测试，设计的全向移动机器人具有良好的建图精度。
基于ROS的全向移动机器人建图技术研究
