简介:在永磁同步电机数学模型的基础上,根据电机全磁链ψ0和转子永磁体与定子交链的磁链ψf相等的原则,介绍了恒磁链控制法.并通过推导永磁同步电机电磁转矩与定子电流的数学方程,采用查表法建立电流与转矩的拟合关系,使用MATLAB仿真软件建立电机模型,并将恒磁链控制分别与id=0和最大转矩电流比(MTPA)控制方法做了详细对比.仿真结果表明,恒磁链控制法下系统的稳态误差仅有0.478%,稳定性很优秀,且调整时间分别比id=0控制和MTPA控制要快7.7%和27.6%,且功率因数为0.72,均高于id=0控制的0.62和最大转矩电流比控制的0.67.
简介:利用基于密度泛函理论的第一性原理赝势平面波方法,计算了新型稀磁半导体母体YCuSO的能带结构和态密度以及介电函数、反射函数和吸收函数等光学性质.计算结果表明,YCuSO属于直接带隙半导体,禁带宽度约为1.22eV.其费米面主要由Cu3d和S3p层电子构成.YCuSO半导体晶体在80~90nm处存在明显的光损失,在80~350nm区间光反射较大,光吸收主要发生在50~680nm区间,表明YCuSO在红外与远紫外波段具有潜在的应用价值.这些结果为实验室合成基于YCuSO母体、电荷自旋注入机制分离的新型稀磁半导体,进而研究其性质提供了依据.
简介:针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像数据,并对数字图像进行相应的处理,即通过背景差分法获取前景图像,并进行连通域标记和区域轮廓提取来获得数字图像的特征信息;最后根据其特征用矩形拟合计算其质心坐标以及与机器人x方向偏转角度,使六轴机器人在合装零部件时能自动进行纠偏和补偿.实验结果表明,移动零部件的装配成功率为100%,能满足工业现场产品装配精度需求.