简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
简介:译者注:阿尔·莫龙尼(AlMauroni)是诺斯罗普·格鲁曼(NorthropGrumman)公司的资深政策分析专家,有着20多年的核化生防御研究经历,曾担任美国陆军士兵与化生防御司令部、美国参谋长联席会议战略计划与政策部的资深顾问.他在2006年最新出版的《哪里有大规模杀伤性武器》一书中,系统阐述了1995年-2005年间美国化生防御计划的发展,探讨了美国政府如何应对大规模杀伤性武器以及如何在战场上处置大授摸杀伤性武器,剖析了“9·11”事件如何迫使美国防部对化生放核(CBRN)防御装备的采办管理进行改革.该书第三章“美国国防部化生防御计划的改革”回顾了20世纪90年代以来美国国防部化生防御计划的发展情况,信息研究中心组织进行编译,分三期刊载,供读者参考.