简介:为了实现水下潜器长时间高精度导航定位,同时考虑到传统地形辅助导航系统在先验地形图不可得或者是地形变化不明显的海域(地形不可匹配区域),无法用来修正惯性导航位置误差的问题,提出了一种结合地形和环境特征的水下导航定位方法。在先验地形图可得且地形高程变化明显的可匹配区域,采用地形辅助导航系统来修正惯导位置误差,在先验地形图不可得或者是地形高程变化不明显的不可匹配区域,采用基于海洋环境特征的同步定位与构图算法来修正惯导位置误差。仿真结果表明,该方法在地形可匹配区域以及地形不可匹配区域得到的航迹都比纯惯导得到的轨迹更接近于理想航迹,因此可以用来修正惯导位置误差。
简介:一、财务控制与治理结构:部分与整体的关系现代理论认为,公司是由一系列利益相关者组成的一个契约联合体。这些利益相关者包括股东、债权人、经营者、职工、顾客、供应商、政府等等。而公司治理结构就是用来协调他们之间的利益关系,以保证公司决策的科学化,从而维护各方面利益的一整套正式或非正式的、内部或外部的制度。公司治理结构的功能是配置相关者的权、责、利,这个“权”指的是剩余控制权,即对法律或合同未作规定的资产使用方式作出决策的权利,它决定着剩余收益权,是公司治理的基础。而公司控制权的核心是财务控制权,因为公司财务是对生产经营活动的综合反映,是各方面利益的焦点所在。公司的