简介:故障的产生和传播是一个动态的过程,具有突发性、并发性和随机性等特点,精确的推理方法难以有效地对复杂特性的故障进行诊断。利用模糊Petri网对舰炮武器系统进行故障分析,首先分析舰炮故障类型以及故障的规则表示形式,然后给出了基于模糊Petri网的故障传播模式模型及其推理算法,最后以某舰炮武器系的弹药盘点异常故障为例进行了建模并用推理算法计算故障发生概率。结果表明,该模型具有直观和表达能力强的优点,可应用于工程实践。
简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.