简介:<正>旧题东晋干宝所撰《搜神记》,是魏晋志怪小说的代表作,深受世人喜爱.中华书局出版的汪绍楹先生的校注本(下简称“汪本”),影响最大.此书以张海鹏的《学津讨原》本为底本,做了大量的考源钩沉工作,又补辑了34条,是最为通行的读本,各种《搜神记》选译本、小说注译本多以该书为据.岳麓书社1989年又出版了钱振民先生的校点本(下简称“钱本”),系以毛晋的《津逮秘书》本为底本,参校众书,并编“主题索引”以代“目录”,正文之后附“人(神)名索引”、“图籍索引”、“重言索引”等,也不失为一种便利的读本.贵州人民出版社于1991年1月又推出黄涤明先生的注译《搜神记全译》,该书亦以《津逮秘书》本为底本,校以《学津讨原》本,并参考了汪绍楹先生的校注等.该书注释简明、译文流畅,特别是魏晋常语的翻译把握较好,可称为兼具通俗性、资料性和学术性的好书.
简介:摘要:惯性导航参数校正本质是传感器的融合,惯性导航参数校正是后续视觉融合的基础,其在自动驾驶感知领域占据重要地位。本文首先详细分析了惯性导航参数校正中的关键技术误差状态卡尔曼滤波ESKF,包括预测和估计,然后描述惯性导航参数校正中的闭环校正结构,包括运行周期、误差状态估计复位、实时性。