简介:在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.
简介:摘要:变电所是保障农村生产生活用电的关键,应该提高10kV系统运行安全性与可靠性,优化农网运行环境。随着用电量的逐渐增长,对于变电所10kV系统的运行状况也提出了更高的要求,一旦发生故障问题,不仅会对社会发展造成影响,而且严重威胁设备和人员安全,造成难以挽回的损失。自动跟踪接地补偿装置的运用,可以增强接地补偿实效性,实现对系统故障率的有效控制。本文将对变电所10kV系统接地故障的危害进行分析,提出消弧线圈接地方式的特点,探索自动跟踪接地补偿装置在变电所10kV系统中的应用措施。
简介: 华欣一直在广告牌后面站着,腿直发紧.她就来回走动几步,用手捏揉小腿肚.感觉好一些了,就继续站着,眼睛贼似的,死死地盯着马路对面的铁门.……