简介:针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%-94.5%,提高了系统稳定性。
简介:以四氨基金属酞菁为原料,合成了四种新的Schiff碱C60H36N12O4M(M=Cu,Ni,Zn,Co),并用质谱、元素分析、红外、紫外对其结构进行了分析和表征.通过荧光光谱对其光学性质进行了研究,四个Schiff碱官能团及中心金属对其光学性质及稳定性有一定的影响.
简介:在四阶微分方程非线性项f中含有未知函数“的二阶导数u”的情况下,运用Avery-Peterson不动点定理,研究了一类四阶微分方程三点边值问题三个正解的存在性,得到了该类边值问题存在三个正解的充分条件.
简介:针对介于全局网络与自中心网络间的社群现象及其网络结构的创新悖论,分析了不同层面网络社群结构的涌现特征,从组织间关系的非对称视角,探究网络社群动态变化对双元创新的差异性影响。利用高科技生物制药行业的合作与专利数据,使用快速压缩社群识别算法和多元回归模型进行实证检验。研究结果表明:宏观层面的全局网络存在显著“抱团”的多社群巨元组结构;中观层面的网络社群存在选择偏好的核心-边缘结构;微观层面社群组织动态的跨社群运动和成员流动二维变化加剧;社群动态的二维变化对突破式创新具有正向影响,与渐进式创新呈现倒U型关系;位置非对称性正向调节社群动态对双元创新的影响,技术非对称性的调节作用不显著。研究结论有助于揭示技术创新网络社群的合作创新模式,对提升组织创新能力,维持创新网络平稳运行具有重要意义。
简介:建立了离子色谱非抑制电导法同时分离测定铵根与两种季铵盐四乙基铵、甲基三乙基铵的方法。分别实验了在亲水性和疏水性阳离子交换色谱柱上三种铵类的分离效果,实验了使用不同淋洗液和流速情况下离子的分离情况,结果表明使用SH-Cation-101型疏水性阳离子色谱柱,淋洗液采用甲烷磺酸(5.0mmol/L),其中加入乙腈(7%),于0.8mL/min的流速条件下,三种铵类物质分离良好,其中结构极为相似的两种季铵盐四乙基铵和甲基三乙基铵分离度达到1.5以上,分离时间短,3种物质在13min内实现完全分离。采用国产离子色谱仪非抑制电导法检测,无需使用抑制器,成本低,操作简便可行。检测结果的灵敏度高,线性范围铵根为0.5-50mg/L,四乙基铵和甲基三乙基铵为5-500mg/L,相关系数均高于0.999,相对标准偏差均在3%以内,平均加标回收率在98.5%-101.2%。
简介:建筑市场是一个由复杂社会网络关系构成的系统,企业的竞争力和其在网络结构中的位置和把握网络机会的能力相关。论文从项目合作视角出发,通过建立建筑业企业社会网络模型,并利用区域性案例进行实证。结果发现建筑业不同类型的企业在网络中的位置具有显著不同,服从幂律分布,但本地国有企业占有明显优势,存在市场开放度和竞争不足问题;进一步的,论文通过实证得出了企业市场竞争力受中心度和结构洞中的限制度指标的双重影响,且两个因素之间存在幂律关系。论文的实证结论证明,在不完全竞争条件下,企业要提高自身在建筑市场的竞争力,必须尽可能利用地缘社会关系和政府资源关系,创造和利用网络结构洞,巩固自身在网络中的位置,尽力提高网络个体中心度。
简介:用辛几何的观点得到了四阶杆振动方程的一族十字架辛格式,对于四阶杆振动方程的稳定条件不一定随时间方向的精度的提高而放宽,而随空间方向精度的提高稳定范围缩小.数值例子表明单辛算法具有良好的数值稳定性.
简介:(90分钟完卷;每小题10分、总分140分)1.在l、3、5、9中,选出三个数字来组成倒,经适当运算后所得之数为30时,就可进能被3整除的三位数.那么,这样的三位数中人城堡中心.那么,进入城堡的路线共有最大的一个数是——.——条.2.把45分拆成四个数:A、B、c、D,且满lO.甲、乙、丙三人分别从三张写有不同数足A+2:B一2=c×2:D÷2那么,A=字的卡片中各取一张,每取一次都各自记下卡3.从下面的十个数中,选出九个相加,使其和为198。那么,未选的那个数是——.1,7,1l,16,19,2l,27,33,36,434.从4、5、6、7、8、9这六个数字中,任选三个数字
简介:合成了八-4-(四氢糠氧基)酞菁铕(Ⅲ)(A)、八-4-(正壬氧基)酞菁铽(Ⅲ)(B)、双酞菁铽(C)和八-4-硝基酞菁铽(D),通过元素分析、红外光谱、质谱和紫外-可见光谱加以确认.测定了配合物A的π—A曲线,表明有很好的成膜性,Z型沉积形成的石英LB膜具有很强的荧光响应,随着LB膜厚度增加,荧光强度增加.掺杂邻菲咯啉的混合LB膜荧光强度比纯膜强,但不是邻菲咯啉加入的量越多发光性越强.研究结果表明nA∶nphen=1∶10时有最好的荧光行为.同时研究了A和LB膜对于NH3,NOx(x=1,2)和Cl2的气敏性.当A和LB膜分别在NH3和NOx(x=1,2)为5×10-5时,未观察到响应.而Cl2气中,在2×10-6的情况下,迅速产生了响应.在低体积分数条件下(2×10-6~8×10-5),电导率随着Cl2体积分数的改变而呈直线变化
简介:国家教育部在对初中数学的教育培养上提出:“在初中数学的学习中,发展学生的核心素养是实现素质教育目标的基本环节,深入认识核心素养的教育价值,以此建构全面具体的素养体系,对初中生未来的发展具有深远的影响.”现阶段,将教学内容、教育方式等按照核心素养的培养要求制订,可以为全面深化教育改革、促进教育发展、实现学生的素质教育起到很好的指导作用;数学学科核心素养将教育目标、教育理念更加具体化,使得教师的工作学习也更加具有目标性,进一步促进了教师的专业化发展;数学学科核心素养所包含的内容囊括了初中数学所应掌握的知识点,以及满足学生未来发展所需要的关键技能与必备品质.
简介:与去年类似,四川省今年的中考仍然是形式多样,有单独初中毕业的考试,有毕业考试与高中、职高招生合并的考试(二合一),有毕业、高中、中专招生合并进行的考试(三合一),有单独的中专招生考试.对这些试题进行分析,可以看出,尽管试卷种类繁多,但大体可归为两类:一类是包含毕业会考的中考,一类是单纯招生(高中、职高、中专)的中考.从题型、题量、试题难度、全卷梯度、内容效度等方面来看,今年的数学试题都在去年基础上很好地保持了稳定.题型继续分为选择题、填空题和解答题;题量含会考的36个小题,不含会考的是31个小题.通过对今年中考题的分析,为我们今后初中阶段的教学带来了哪些有益的启示呢?一、重视基础 初中要全面推