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215 个结果
  • 简介:针对旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%-94.5%,提高了系统稳定性。

  • 标签: 四旋翼无人机 轨迹追踪 扩张观测器 滑模控制 线速度反馈
  • 简介:阶微分方程非线性项f中含有未知函数“的二阶导数u”的情况下,运用Avery-Peterson不动点定理,研究了一类阶微分方程三点边值问题三个正解的存在性,得到了该类边值问题存在三个正解的充分条件.

  • 标签: 边值问题 正解 Avery-Peterson不动点定理
  • 简介:运用量子化学方法讨论了一维聚水簇的各种不同构成形式的稳定性,并计算了有机污染物卤代甲烷在一维聚体水簇不同位置上的相对分布值,计算结果表明,有机污染物在水体边界的相对分布值高于水体介质内部的相对分布值。

  • 标签: 卤代甲烷 分布 一维四聚合簇 量子化学 水污染
  • 简介:研究高中物理教学中科学探究精神的培养,以万引力定律的教学为例,指出:一、使教师的合理指导与学生的自主探究结合起来,把学生的学习引导到不断追问过程与方法的探究行为中去;二、通过追问过程与方法的教学安排,使学生的探究行为渗透在整个学习活动中,不断提高对科学探究过程各个要素的认识和理解。

  • 标签: 物理教学 科学探究 万有引力定律
  • 简介:针对介于全局网络与自中心网络间的社群现象及其网络结构的创新悖论,分析了不同层面网络社群结构的涌现特征,从组织间关系的非对称视角,探究网络社群动态变化对双元创新的差异性影响。利用高科技生物制药行业的合作与专利数据,使用快速压缩社群识别算法和多元回归模型进行实证检验。研究结果表明:宏观层面的全局网络存在显著“抱团”的多社群巨元组结构;中观层面的网络社群存在选择偏好的核心-边缘结构;微观层面社群组织动态的跨社群运动和成员流动二维变化加剧;社群动态的二维变化对突破式创新具有正向影响,与渐进式创新呈现倒U型关系;位置非对称性正向调节社群动态对双元创新的影响,技术非对称性的调节作用不显著。研究结论有助于揭示技术创新网络社群的合作创新模式,对提升组织创新能力,维持创新网络平稳运行具有重要意义。

  • 标签: 技术创新 组织网络 网络社群 社群结构 双元创新
  • 简介:全国第十二届少数民族珠算技术比赛会在川西昌闭幕来自内蒙古、吉林、湖北、湖南、广西、海南、川、贵州、云南、西藏、甘肃、宁夏、新疆十三个自治州的省和自治区(青海未参加)的19个民族56名优秀选手、教练组成的14个少数民族珠算代表队,于8月13~14...

  • 标签: 少数民族 珠算技术 吉林省 四川西昌 第十二届 代表队
  • 简介:建立了离子色谱非抑制电导法同时分离测定铵根与两种季铵盐乙基铵、甲基三乙基铵的方法。分别实验了在亲水性和疏水性阳离子交换色谱柱上三种铵类的分离效果,实验了使用不同淋洗液和流速情况下离子的分离情况,结果表明使用SH-Cation-101型疏水性阳离子色谱柱,淋洗液采用甲烷磺酸(5.0mmol/L),其中加入乙腈(7%),于0.8mL/min的流速条件下,三种铵类物质分离良好,其中结构极为相似的两种季铵盐乙基铵和甲基三乙基铵分离度达到1.5以上,分离时间短,3种物质在13min内实现完全分离。采用国产离子色谱仪非抑制电导法检测,无需使用抑制器,成本低,操作简便可行。检测结果的灵敏度高,线性范围铵根为0.5-50mg/L,乙基铵和甲基三乙基铵为5-500mg/L,相关系数均高于0.999,相对标准偏差均在3%以内,平均加标回收率在98.5%-101.2%。

  • 标签: 离子色谱 铵根 四乙基铵 甲基三乙基铵
  • 简介:届全国工科物理实验教学学术研讨会会议纪要第届全国工科物理实验教学学术研讨会于1994年10月6日一10月11日在湖南省张家界市索溪峪召开,会议由国家教委高等学校工科物理实验课程教学指导小组主办,中国人民解放军国防科学技术大学承办。全国94所高校...

  • 标签: 工科物理实验 教学学术 会议纪要 索溪峪 物理实验课程 湖南省张家界市
  • 简介:建筑市场是一个由复杂社会网络关系构成的系统,企业的竞争力和其在网络结构中的位置和把握网络机会的能力相关。论文从项目合作视角出发,通过建立建筑业企业社会网络模型,并利用区域性案例进行实证。结果发现建筑业不同类型的企业在网络中的位置具有显著不同,服从幂律分布,但本地国有企业占有明显优势,存在市场开放度和竞争不足问题;进一步的,论文通过实证得出了企业市场竞争力受中心度和结构洞中的限制度指标的双重影响,且两个因素之间存在幂律关系。论文的实证结论证明,在不完全竞争条件下,企业要提高自身在建筑市场的竞争力,必须尽可能利用地缘社会关系和政府资源关系,创造和利用网络结构洞,巩固自身在网络中的位置,尽力提高网络个体中心度。

  • 标签: 建筑业 复杂社会网络 市场竞争力 结构洞
  • 简介:饮用水由于加氯消毒可产生一些新的有机卤代物,主要成分是三氯甲烷(氯仿)和氯化碳及少量的一氯甲烷、一溴二氯甲烷、二溴一氯甲烷以及溴仿等,统称为卤代烷。自来水中卤代烷含量高于水源水。由于氯仿和氯化碳致癌、致畸及慢性致毒作用,故被列为重点检测指标。《生活饮用水标准检验方法有机指标》(GB/T5750.8-2006)提供的测定方法是顶空气体直接进样分析方法。而固相微萃取技术是一种新型的样品前处理技术,它是一个基于待测物在样品及石英纤维萃取头外涂渍的固定液膜中平衡分配的过程,

  • 标签: 顶空固相微萃取 样品前处理技术 生活饮用水 四氯化碳 氯仿 固相微萃取技术
  • 简介:)一次函数及其图象目标测式(满分100分,45分钟完成)一、填空:(共40分,每小题4分)1、点P(a,-b)关于x轴的对称点是,关于y轴的对称点是。2、在直角坐标系中,y轴左方的点的横坐标是数,x轴上方的点的纵坐标是数。3、函数y=xx-2中,...

  • 标签: 一次函数 图象目标 正比例函数 取值范围 四象限 自变量
  • 简介:用辛几何的观点得到了阶杆振动方程的一族十字架辛格式,对于阶杆振动方程的稳定条件不一定随时间方向的精度的提高而放宽,而随空间方向精度的提高稳定范围缩小.数值例子表明单辛算法具有良好的数值稳定性.

  • 标签: 四阶杆振动方程 HAMILTON系统 辛格式 稳定条件
  • 简介:(90分钟完卷;每小题10分、总分140分)1.在l、3、5、9中,选出三个数字来组成倒,经适当运算后所得之数为30时,就可进能被3整除的三位数.那么,这样的三位数中人城堡中心.那么,进入城堡的路线共有最大的一个数是——.——条.2.把45分拆成个数:A、B、c、D,且满lO.甲、乙、丙三人分别从三张写有不同数足A+2:B一2=c×2:D÷2那么,A=字的卡片中各取一张,每取一次都各自记下卡3.从下面的十个数中,选出九个相加,使其和为198。那么,未选的那个数是——.1,7,1l,16,19,2l,27,33,36,434.从4、5、6、7、8、9这六个数字中,任选三个数字

  • 标签: 四川省 夏令营 1999年 生数 小学 数字表示
  • 简介:合成了八-4-(氢糠氧基)酞菁铕(Ⅲ)(A)、八-4-(正壬氧基)酞菁铽(Ⅲ)(B)、双酞菁铽(C)和八-4-硝基酞菁铽(D),通过元素分析、红外光谱、质谱和紫外-可见光谱加以确认.测定了配合物A的π—A曲线,表明很好的成膜性,Z型沉积形成的石英LB膜具有很强的荧光响应,随着LB膜厚度增加,荧光强度增加.掺杂邻菲咯啉的混合LB膜荧光强度比纯膜强,但不是邻菲咯啉加入的量越多发光性越强.研究结果表明nA∶nphen=1∶10时最好的荧光行为.同时研究了A和LB膜对于NH3,NOx(x=1,2)和Cl2的气敏性.当A和LB膜分别在NH3和NOx(x=1,2)为5×10-5时,未观察到响应.而Cl2气中,在2×10-6的情况下,迅速产生了响应.在低体积分数条件下(2×10-6~8×10-5),电导率随着Cl2体积分数的改变而呈直线变化

  • 标签: 稀土双酞菁 LB膜 荧光性 气敏性
  • 简介:翻看数学史,不难发现:数学定理、数学思想、数学方法都是数学家们经历曲折、艰辛的研究结果;完美的数学符号、概念、法则是数学界长期自然、合理进化的结果.从再创造的角度出发,学生的思维和当初创建这些数学知识的数学家们的思维本质一致.

  • 标签: 数学教学 位置关系 自然 宽视角 课时 直线
  • 简介:国家教育部在对初中数学的教育培养上提出:“在初中数学的学习中,发展学生的核心素养是实现素质教育目标的基本环节,深入认识核心素养的教育价值,以此建构全面具体的素养体系,对初中生未来的发展具有深远的影响.”现阶段,将教学内容、教育方式等按照核心素养的培养要求制订,可以为全面深化教育改革、促进教育发展、实现学生的素质教育起到很好的指导作用;数学学科核心素养将教育目标、教育理念更加具体化,使得教师的工作学习也更加具有目标性,进一步促进了教师的专业化发展;数学学科核心素养所包含的内容囊括了初中数学所应掌握的知识点,以及满足学生未来发展所需要的关键技能与必备品质.

  • 标签: 数学课堂 初中生 完全平方公式 素养 乘法公式 教学研究
  • 简介:与去年类似,川省今年的中考仍然是形式多样,单独初中毕业的考试,毕业考试与高中、职高招生合并的考试(二合一),毕业、高中、中专招生合并进行的考试(三合一),单独的中专招生考试.对这些试题进行分析,可以看出,尽管试卷种类繁多,但大体可归为两类:一类是包含毕业会考的中考,一类是单纯招生(高中、职高、中专)的中考.从题型、题量、试题难度、全卷梯度、内容效度等方面来看,今年的数学试题都在去年基础上很好地保持了稳定.题型继续分为选择题、填空题和解答题;题量含会考的36个小题,不含会考的是31个小题.通过对今年中考题的分析,为我们今后初中阶段的教学带来了哪些有益的启示呢?一、重视基础 初中要全面推

  • 标签: 试题评析 重视教材 四川省 选择题 无理数 1999年