简介：针对车载导弹在低机动条件下的传递对准问题，根据车辆不能沿纵轴和横轴作大的角机动的特点，提出了充分利用导弹发射前的刹车，起竖发射架这一系列的过程来进行传递对准的机动方案；针对主惯导、发射架和子惯导之间的连接为多刚体柔性联接，主子惯导之间的挠曲变形建模复杂的问题，提出了将挠曲变形视为不确定性干扰，利用H∞滤波来实现传递对准的方法。仿真结果表明，在不对挠曲变形进行建模和车载导弹只做射前准备机动而不做其它机动的情况下，导弹可在起竖完成前完成对准，且对准精度可达4′。

简介：本离心机用于标定加速度计模型参数的设备。从分析引起离心机动不平衡的原因入手,研究了静不平衡和偶不平衡对离心机的影响,认为静不平衡量测量和配平问题是解决所研究的盘式离心机动不平衡的关键。给出了静不平衡量的测试方法和计算公式,同时给出了静不平衡的配平原则和配平方法。通过实验验证了此方法的正确性和有效性,从而为离心机动不平衡量的配平提供了一种准确高效的方法。

简介：针对传统天文导航方法和GNSS导航方法应用于中高轨道航天器尤其是大椭圆轨道机动航天器自主导航的缺陷，提出一种基于低轨道天基平台实时跟踪观测的轨道机动航天器在轨绝对导航方法。其具体实施过程为布置于低轨道的天基平台利用其自带观测敏感器对轨道机动航天器进行全程实时跟踪测量，并将测量所得的星光角距信息和测距信息发送至轨道机动航天器，航天器根据接收得的量测信息结合自身状态预估信息通过最优滤波估计算法实现导航解算。仿真结果表明该方案具备较强的可行性，且该导航系统具有较高的导航估计精度，能够弥补传统天文导航和GNSS导航方法的不足之处，当天基平台自主定轨精度为80m时轨道机动航天器导航位置估计误差在120m以内。

简介：介绍了基于GPS、GPRS技术的远程管理终端设备设计方案。采用uC／OS实时操作系统协调各个任务的并行处理；描述了利用LPC系列单片机接收GPS输出定位信息的解析方法；运用CAN总线获取车辆运行和故障信息，并给出了具有抗干扰功能的cAN总线设计电路图；阐述了利用中国移动GPRS公用无线网络，与internet上的服务器进行通讯的实现方法．实践证明，在某型挖掘机上该方案能有效的利用internet远程获取挖掘机的车辆定位信息、运行参数和故障信息，并且采用了多种抗干扰设计，具有更高的可靠性。

简介：为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求，提出了一种机器视觉／数字地图／CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法，建立了组合导航系统的滤波模型。该滤波模型的量测信息不仅包括GPS与SINS形成的位置与姿态观测信息，还包括机器视觉／数字地图／SINS形成的横向偏差观测信息。通过对SINS的多重冗余辅助，使得导航系统具备容错能力。仿真结果表明，该组合导航系统能为智能车辆提供其空间位置、速度、加速度与姿态角等众多导航信息，并具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和容错性能，当GPS较长时间中断时，通过SINS／视觉／数字地图的组合仍能为智能车辆提供可靠的导航数据。

简介：Unscented卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,将其引入到GPS/DR系统的滤波中,并针对系统模型的特点对原UKF算法进行了简化,建立了新的滤波方法.仿真结果表明,同EKF相比,UKF的滤波精度和稳定性都显著提高了,还可避免计算烦琐的Jacobi矩阵,真正实现了低成本、高精度的导航定位要求.

简介：为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。

简介：利用先进的组合导航技术组成GNSS系统,充分发挥GPS和GLONASS各自优势,并采用航迹推算(DR)技术、精确地图匹配(DMAP)技术组成GNSS/INU/DMAP组合导航系统,提高了系统精度和可靠性,并利用GSM网进行定位数据的无线传输.该系统将卫星导航技术、惯性导航技术、计算机技术、无线通讯技术融合在一起,实际跑车试验验证了系统具有全方位、全天候、无遮挡、高精度的特点.

简介：本文提出了一种用于车辆导航的地图匹配算法。通过对卡尔曼滤波后模型的误差特性分析，该算法可获得比通常相关性算法更好的精度，并经试验验证