简介：基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。

简介：为了改善钢桥面环氧沥青铺装层（EAP）的表面性能,提出了一种阳离子乳化沥青雾封层与环氧沥青碎石封层（ECS）复合的封层结构,并结合室内试验对复合封层结构进行设计和性能评价.首先,提出了钢桥面环氧沥青铺装层用碎石封层的评价指标与相应研究方法.其次,为了最小化封层结构的失效概率,采用小型加速加载设备MMLS3和短期老化试验对养护期内最坏路面状况进行模拟.最后,通过试验分析确定复合封层结构的设计参数,并对所设计的复合封层结构进行性能评价.结果表明：所提出的路面状况模拟方法是有效的,且作用在EAP车辙板上最大的荷载重复次数约为925300次.此外,复合封层结构可以提供一个密实表面,并且具有足够的抗滑性能、集料沥青间的黏结性能及层间抗剪切性能.

简介：根据李代数的交叉模的定义,计算出上三角矩阵代数的交叉模等价类只有一个,相应的三阶上同调群平凡。

简介：结合buck变换器电路的内部关系，从基于电感电流和电容电压的滑模面推导出一种只基于电容电压的新型滑模面，从而省去了对电感电流的测量．从仿真对比结果来看，这种控制可以得到比常规滑模控制更好的动态品质，对负载变化具有更强的鲁棒性．

简介：采用消失模铸造法制备金属基超硬砂轮可以解决传统的粉末冶金热压法制备金属结合剂砂轮时为了防止合金过热而采用较低热压温度和较短烧结时间从而导致胎体对磨粒把持力较弱的问题。消失模铸造制备砂轮的关键技术之一是EPS／磨粒复合模样的制备。本文对磨粒表面镀膜及复合模样发泡工艺进行了实验研究。结果表明采用3％浓度的PS溶液对磨粒进行镀膜处理效果较好。SiC磨粒与EPS珠粒混合后直接一次发泡成型可获得磨粒均匀分散于发泡体中的模样；而金刚石颗粒与预发后的EPS颗粒经混合并压实后再经二次发泡获得的复合模样比不预发的发泡效果好。

简介：根据汽轮发电机组转子轴系的结构特点建立了一种大型转子轴系弹性连续体扭振模型,推导了轴系连续质量分布系统的扭振波动方程,进行了300MW汽轮发电机组轴系扭振固有特性的解析研究和计算分析

简介：基于建筑信息模型（buildinginformationmodelling,BIM）概念,以福州市规划设计研究院新建大楼为实际案例,应用AutodeskRevit软件将原有CAD图纸进行BIM结构钢筋和机电模型建置,并提出BIM技术虚拟仿真过程中发现的问题。研究结果表明：（1）BIM技术可实际解决工程常常出现钢筋复杂节点、机电管道碰撞的问题;（2）机电系统进行Revit翻模时,不能按原CAD路径绘制,族库不全需建族完善。该研究成果可为后期施工决策提供技术支持,并有助于相关行业人士学习与借鉴。