简介:针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制。
简介:电弧理论是在电器、冶金、焊接、照明乃至航空等领域中最重要的基础理论,机理复杂,但由于其特殊性,目前尚未有系统的具有对工程应用能提供普遍指导作用的严谨的理论体系,工程实践中仍是局限于某一个别的,以解决其实践个别的具体问题来获得零碎的认识,特别依赖实践的验证,有很强烈的探索属性,所以任何一台在使用中有电弧产生的装置都有一个对电弧进行控制的问题,对电弧控制能否满足工程装置的运行要求均要通过严格的测试检验方能投入使用。因此在涉及产品中有电弧产生技术控制时,首先在产品设计时还是要尽可能的运用在电弧理论中比较成熟并得到电器工程中得到验证的理论,并依据它们对产品的结构、性能进行工程设计,因此,本人在实践工作中体会到,在并不具备严格的系统的电弧理论体系指导的情况下,对电弧控制结构进行工程设计更具有现实的积极意义也更有技术创新的空间。