简介:摘要:本文首先讨论了周跳产生原因以及探测与修复的常用方法,然后详细探讨了多项式拟合法探测GPS周跳的方法,以及此方法在不同周跳比率下的探测效果。通过对探测结果的分析,得出了有益的结论。
简介:摘要:机动性能对于轮式移动机器人的应用往往具有关键意义,但现有的移动机器人机动性量化方法较为粗略。本文面向常见的(1,1)类轮式机器人的机动性,指出机动性与瞬时旋转中心的分布范围、瞬时旋转中心位置切换快慢的能力、瞬时旋转中心位置切换的连续性以及最小转弯半径均相关。本文分析了上述机动性影响因素与(1,1)类三种机器人结构参数间的关系。 关键词:轮式移动机器人、机动性、瞬时旋转中心