简介：在无人直升机控制律的设计过程中,需要对无人直升机进行建模,并对飞行中产生的一些不确定性因素进行仿真验证.目前,很多不确定性因素的描述是在非线性的环境中加入一些简单的扰动,然而能够确切地描述无人直升机动态特性的非线性模型在MATLAB中很难搭建.为此,文章从工程研究的角度,提出了在无人直升机线性模型组的基础上进行不确定性仿真验证的方法,从物理特性的角度描述无人直升机在悬停低速飞行时的对象特性不确定性,选择不确定或扰动因子;在MATLAB中建立了仿真模型,进行了无人直升机悬停低速段不确定性的验证.此方法简单、快速,并且能正确地反应无人直升机悬停低速段的不确定性,具有一定的工程意义.

简介：针对无人直升机抗风性能不足的问题，将自抗扰控制方法应用于无人直升机位置控制律，该位置控制律在常规内外回路控制架构的基础上，外回路采用非线性反馈，利用扩张状态观测器（ESO）进行动态扰动补偿。此文详细阐述了设计方法和工程应用问题。半物理仿真结果表明，该控制方案具有较强的抗扰动性，位置控制精度得到显著提升。

简介：

简介：为了保障微小型无人直升机动力学建模与控制试验的安全，避免在试验或测试中造成人员伤害和直升机及其机载设备的损毁，设计了一种被动式微小型无人直升机6自由度支撑平台。该平台由具有被动重力平衡能力的平行四边形机构组成，无人直升机与平台之间采用球铰连接，从而使得直升机能够在所允许的范围内作任意方向的飞行、姿态机动或悬停在任意位置而不受支撑平台重力的影响。为了评价机构的重力平衡效果，在ADAMS环境下对系统进行了仿真，并给出了仿真结果。

简介：

简介：根据美国《航空周刊》、《每日防务》等报道，越南战争和伊拉克战争的经验表明，低空作战是武装直升机的特点，但同时也带来了容易被地面火力击中的麻烦。美国国防部预研局和陆军正在发展的无人武装战斗旋翼机(UCAR)不得不汲取此经验教训。无人武装战斗直升机的作战环境不同于空军和海军使用的无人战斗机(UCAV)，无人战斗机可以在高空飞行作战，而无人直升机是在低空作战。因此，无人直