简介:为了实现四轮独立转向(FourWheelIndependentSteering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车轮轨迹规划方法,在此基础上实时计算4个独立车轮的运动轨迹。仿真结果表明,该方法能够实现4WIS电动汽车转向模式的不停车平滑切换,切换过程中动力学参数满足要求。在模式切换控制方法上,针对4WIS电动汽车车轮独立的特点,构建4个车轮之间的虚拟连接关系,提出一种“运动学-动力学”复合控制策略,提高了动态切换控制的稳定性与鲁棒性。仿真结果验证了该算法的有效性。
简介:在市场经济时代,市场的变化是时时刻刻的。那么如何才能在这时刻的变化之中求得发展,在发展之中求得一种动态的平衡,这对于一个现代企业来说是至关重要的,那么在这个动态的平衡中如何来完善自身的战略策略更上一层楼呢?在这方面北京百得利汽车进出口有限公司可谓为我们做出了典范。