简介:为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型.解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.
简介:本刊讯BrittonChance生物医学光子学研究中心最新成果被OSA出版物网站选为ImageoftheWeek(Feb.,2,2009)。星形胶质细胞是大脑中数量众多的一类非电兴奋性细胞群体,它们通过钙信号的形式在神经元和其他脑细胞间起到至关重要的桥梁作用,从而积极参与脑功能活动。然而,目前研究星形胶质细胞所用到的刺激方法,包括机械刺激、电刺激、解笼锁和药物刺激等,不能满足对其基本功能包括机械刺激、电刺激、解笼锁和药物刺激等的细致研究。曾绍群教授、周炜副教授领导的研究团队提出了利用飞秒激光脉冲刺激星形胶质细胞的新方法。