简介:内蒙古赤峰市喀喇沁旗人武部在组织整顿过程中,对旗直各委办局、企事业单位和所属8个乡镇、1个街道办事处进行了走访调查摸排,摸清了兵员的数质量情况和分布情况,对过去所编的步兵分队、应急分
简介:北京某预备役高炮师为适应未来战争需要,最近在预备役高炮某团预编八连所在地专门召开基层整组工作现场观摩会。他们紧紧围绕“规范组织程序、激发官兵热情、强化责任意识”的要求,通过听
简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.