简介：通过实验分析的方法，探讨大型圆锥滚子轴承内圈在自由锻锤上锻造的难点和解决方法；同时探讨锻件锻造过程的受力情况和锻造过程中金属的流动规律。
简介：对液压伺服系统来说，此类系统是非线性时变的系统，通常具有大范围的参数变化和大时变负载干扰，对这样的工程应用情况来说，通常的PID控制器较难取得令人满意的动态响应。而对于六自由度并联机器人来说，这个问题进一步突出，主要表现在随着机器人的运动其单个液压缸的负载在较大范围内变化，同时机器人系统的各种参数误差、各种降阶处理以及建模时忽略的动态特性等，又进一步加大了控制的难度。所以在对液压系统的3阶数学模型控制构建了2阶模型参考自适应的控制器，达到满意的控制效果。
大型圆锥轴承内圈在自由锻锤上的仿形锻造
液压六自由度并联机器人的控制系统研究
