简介:摘要:随自动扶梯与自动人行道已广泛应用于地铁站、车站、机场、商场和医院等人流量较大的场所,承担着快速输送乘客的任务。近年来,发生了多起由于自动扶梯驱动链保护装置失效,造成严重事故的案例: 2017年 3月 25日香港旺角的著名商场朗豪坊里的通天梯发生了载客倒溜,造成 18人受伤,事故分析为主驱动链保护装置和梯级链断链监测装置双重失效。 2010年 12月 14日深圳地铁国贸站 5号扶梯故障出现逆向运行,导致 25名乘客受到挤压并擦伤,事故分析为该扶梯固定主机的螺栓松脱,其中一个被切断,使主机支座移位,造成主驱动链链条脱离链轮,上行的扶梯在重力的作用下下滑。 2011年 7月 5日,北京地铁 4号线动物园站扶梯突然逆向运行,导致一名 13岁男孩死亡, 30人受伤,事故原因和深圳地铁事故几乎一样。因此,本文结合近些年出现的相关安全事故,对驱动链保护装置进行讨论
简介:摘要:随着人们对机器人在运动过程中识别障碍、躲避障碍、跨越障碍等行为的不断深入研究,越来越多关于环境认知和自主行驶方面的研究方法被提出,对该领域研究作出了重要贡献。比较著名方法有:可通行场柱状图、基于3D激光雷达的障碍物识别等。还有些方法是以激光点云为基础来进行研制的,过程中发现,以点云数据形成角度和顺序作为基础,以圆柱坐标体系为依托,有助于机器人更加准确地对外部环境进行描述。以此为主要研究依据,结合机器人运动特性和激光扫描分布特性,本文首先对激光扫描工作方式进行了阐述,然后从感知圆柱坐标系构建和地形可行性分析两个方面出发,对机器人行驶环境进行了描述,最后结合行驶决策对验证实验进行了描述和分析。