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基于模型约束的覆盖规划算法研究

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摘要针对户外割草、作物收割等大中型平台覆盖式自主作业应用，运用车辆模型约束，将基于模型约束的螺旋式收缩遍历和直线循环推进法相结合，提出了组合式覆盖规划算法．该算法有效规避了大角度转向、连续转向等不符合车辆模型约束和不利于区域遍历的路线规划问题，具有完备性．相关研究内容在中型轮式平台的自主割草机上进行了实际应用．试验结果表明，该算法能够有效保证作业区域内的覆盖式遍历，具有良好的实用性．

DOI ojz86l6ej5/1867194

作者李宁;高建峰;何亚丽;罗涛;郭文;赵洪雷;陶进

机构地区不详

出处《车辆与动力技术》 2018年3期

关键词覆盖规划算法模型约束自主导航

分类 [兵器科学与技术][武器系统与运用工程]

出版日期 2018年03月13日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）