摘要
摘要：近年来，对四旋翼无人机的研究受到人们的广泛重视。由于其低廉的造价以及灵活的操作性，使得四旋翼无人机在民事和军事领域都有着重要的应用。尤其是新冠疫情背景下，可利用四旋翼无人机开展“无接触式”消毒、物资配送以及救援观察等工作，从而大大降低病毒的传染率。但现行的无人机控制算法多为传统、单一的PID 算法，使四旋翼无人机很难快速的适应各种环境变化和干扰，对其发展不利。而本文在传统PID（Proportional Integration Differentiation）控制的基础上引进神经网络算法对PID算法的3个参数进行“实时”调节，使控制算法控制精度高，具有更好的静态特性和动态特性。从而更好地实现四旋翼无人机在不确定性干扰和模型参数变化的情况下对飞行姿态的稳定控制，使其在复杂环境下也能保证安全稳定运行。
出版日期
2022年05月13日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
