简介：摘要拆除机器人的智能化和机器人化己经成为国内外的研究热点，并开始在实际应用中逐渐显现其优势。通过对固定式破拆机器人工作装置进行分析和对拆除机器人大臂装置的结构和受力分析，导出模型中液压缸等效质量参数的估算方法和公式。用软件Matlab，对该型号拆除机器人大臂液压系统进行等效质量估算。通过计算和仿真可以得出各个关节转角变量对液压系统的当量质量的影响不同，并且随着关节转角的变化，等效质量也在变化。
拆除机器人工作装置建模与参数估计祝奉献
