简介:“太原——郑州”城市链的构建,可以强化中原城市群对晋中城市群的辐射力,促进西北地区城市化水平的提升,在构建城市链的过程中要采取“两端挤压、中间膨胀”的发展对策,“两端挤压”即太原城市群沿着城市链向南施加影响力,郑州沿着城市链向北施加影响力。“中间膨胀”即以长治市为核心通过“分步走”方式构建城市团,将更多的不同层次的中心地整合在一起,向北、向南分别承接太原、郑州的城市影响力。为了强化“两端挤压”,太原需要与阳泉整合在一起,由北向南逐步推进,同时还要通过软区划设计在“安阳+鹤壁+新乡”区域内解决凹形行政区划问题,从侧面呼应“太原——郑州”城市链发展。
简介:为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究.与传统的基于机器人末端力/力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间/关节空间基于力的、笛卡尔空间/关节空间基于位置的方案和刚度控制.其中,前4种方案分别在有/无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证.实验比较结果表明:对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响.