简介:本文提出一种新的级联控制策略。利用自适应RBF神经网络控制和双闭环积分滑模控制,实现对无人机的位置控制以及姿态控制。自适应RBF神经网络控制可在线的、有效的估计未知的模型参数和持续的外界干扰,双闭环积分滑模控制可保证姿态系统状态量沿着预先设定的滑模面渐进收敛到期望的姿态轨迹,仿真结果表明本文的控制方法具有对外界干扰及模型不确定性良好的鲁棒性、光滑的输出信号以及非线性函数的逼近特性。
简介:为了实现无级自动变速汽车能够以特定车速稳定下坡行驶,基于所提出的车速维持范围的概念,经车辆下坡工况动力学分析,考虑金属带式无级变速器(ContinuouslyVariableTransmission,CVT)速比变化特性及发动机转速限制,获得了不同坡度下的车速维持范围曲线。仿真分析结果表明,车速能维持时,经过5-15s就可以达到维持目标值,且超调量小于1km/h。