简介:摘 要:复杂地形尤其是山地风电项目,其风能资源受综合因素影响导致微观选址工作变得相对复杂,如何保证微观选址的准确性,完善并优化复杂地形风电场的微观选址方法,本文结合实际案例进行了详细的论述、分析与总结。 关键词:复杂地形;风电场;微观选址
简介:摘要:随着近年来全球变暖,火山活动频繁,自然灾害增多,例如飓风,地震等灾害毁坏房屋的事件时有发生,而目前的救灾机器人大多是采用履带式结构,不能很好的完成在复杂地形之上的任务。研究采用D-H法,蒙特卡洛法等方法,并利用MATLAB,CATIA等软件为工具,构建单腿柱状结构模型,并求出单腿足端在六足本体坐标系下的空间位置矩阵,和各单腿的足端在六足本体坐标系下的空间位置,最后在MATLAB平台中绘制本研究六足机器人腿5的足端的工作空间以及各个二位平面图上的空间范围,最后优化了六足机器人在复杂地形情况的步态运动规划,提升了六足机器人在复杂地形情况下运动的能力。