简介：采用原位模板法（软模板）,以可溶性酚醛树脂（苯酚-甲醛）为碳源、三嵌段共聚物（F127）为结构导向剂、水热合成了形貌可控制的棒状有序介孔碳.利用XRD、TEM、N2吸附-脱附法和拉曼光谱法等方法对材料的结构和形貌进行表征.结果表明,当水热温度180℃时,所合成的有序介孔碳具有明显的棒状形貌,而且良好的有序度,比表面积较大,长度均为400500nm.

简介：滴落状血迹是刑事案件现场常见血迹形态，是对犯罪现场重建分析的重要依据。本文通过血液滴落的模拟实验，分析测量结果，研究血液滴落的角度与高度对血迹形态的影响，并得出相应规律。通过对滴落状血迹形态的观察分析，反推血滴的出射角度，下落高度和排列的顺序，进而确定案发当时出血者的体位、姿势、朝向角度、动静关系。以期对现场重建有很大的帮助。

简介：运用组合导航技术,将INS与GPS两者有机组合,能很好地克服各自的缺点,形成优势互补结构.在GPS/INS组合导航的基础上,引入协方差配置鲁棒滤波技术,不仅能有效提高导航的性能和精度,而且增强导航系统的鲁棒性,从而构成比较理想的组合导航系统.

简介：在具有生产准备决策的生产环节,考虑生产成本、加班成本及客户需求的不确定性,建立一个鲁棒优化模型,来解决多周期、多产品、多工厂、多配送中心的快速消费品生产配送集成调度问题。模型目标是最小化生产准备成本、生产成本、库存成本及配送成本。最后提出一个算例来说明所提出的模型和方法的适用性和实用性,并分析解鲁棒性和模型鲁棒性。

简介：利用MCNP程序计算了不同燃耗下脉冲堆调节棒的微分价值，并采用周期法实验测量了调节棒的微分价值，对比了在不同燃耗下脉冲堆调节棒的微分价值实验值和理论计算值。结果表明：随着脉冲堆燃耗的加深，调节棒在高度200mm以下微分价值变化不明显，在高度200.390mm时，燃耗越深，微分价值越大，理论值与实验值符合很好。

简介：通过一种简单的水热法制备了TiO2纳米棒。采用微量稀释法研究TiO2纳米棒对绿脓杆菌的抗菌性能,细菌菌落计数基于光密度测试在96孔细胞培养板上生长的细菌给出。抗菌结果表明,TiO2纳米棒对革兰氏阴性菌(绿脓杆菌)表现出明显的抗菌效率。TiO2纳米棒对绿脓杆菌的抗菌效率达到95.2%。TiO2纳米棒具有优异的抗菌性能。

简介：传统惯性/卫星紧组合导航系统采用载波相位平滑伪距可以有效提高伪距观测量精度，但平滑伪距后观测量噪声不符合白噪声特性而导致卡尔曼滤波器容易发散；同时由于周跳的存在会更加严重影响滤波器的稳定性。针对上述问题，分析了平滑伪距噪声特性并建立了噪声模型，在此基础上设计了鲁棒自适应滤波算法对观测噪声进行实时估计和补偿，结合抗差估计理论进行滤波以减小观测量噪声水平和模型不确定对滤波器带来的影响。理论分析和仿真结果表明，在复杂环境下，基于载波相位平滑伪距的鲁棒自适应紧组合导航系统定位精度提高了一倍以上。

简介：在时变通信延迟下研究了无人机群编队的鲁棒自适应控制问题。对于无人机编队系统中存在外部扰动和模型不确定性的情况,通过选取包含位置跟踪误差和速度跟踪误差的辅助变量,提出了一种适用于时变通信延迟的鲁棒自适应编队控制策略。提出了自适应律对无人机质量、外界扰动的上界等未知参数进行估计,并且利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的渐近稳定性,给出了系统渐近稳定所需要满足的条件。数值仿真结果表明,所提出的控制方法既能抑制外界扰动和模型不确定性对控制器的影响,同时队形跟踪和队形保持的稳态误差分别小于0.1m和0.05m。

简介：针对四旋翼无人机鲁棒自适应飞行问题,提出了一种基于指数收敛的控制方法。考虑到四旋翼系统的欠驱动、强耦合等非线性特性,采用线性化反馈控制策略实现对其轨迹追踪飞行能力的基本控制;针对线性化反馈控制易受系统内外部未知干扰等影响,采用基于指数收敛干扰观测器组合控制设计,实现四旋翼飞行的鲁棒与自适应控制;线性反馈及状态观测器控制系统基于指数收敛稳定。进行了仿真分析,结果表明,干扰观测器对四旋翼系统中存在的未知干扰具有很好的估计能力,所设计的基于指数收敛控制系统,结构简单,且具有较强的干扰抑制能力和较高的系统稳定性,满足四旋翼无人机的鲁棒及自适应飞行能力要求。

简介：基于Krein空间的鲁棒Kalman滤波器与通过其它方法建立的鲁棒Kalman滤波器相比有较高稳态精度。文中将基于Krein空间的鲁棒Kalman滤波方法用于导弹捷联惯导系统动基座传递对准，并与标准Kalman滤波进行了比较。仿真结果表明，在垂直比力参数存在摄动的情况下，如果基于Krein空间的鲁棒Kalman滤波器的参数选取适当，它的精度鲁棒性优于标准Kalman滤波。

简介：以乙酰丙酮和1R,2R-环己二胺进行缩合得到N,N′-双（乙酰丙酮）-1R,2R-环己二胺的Schiff碱配体L,再将配体L与La（NO3）3·6H2O进行配位反应,得到配合物[LaL3（NO3）3·H2O]n,并用元素分析,FT-IR和X-射线单晶衍射进行了表征.结果表明,配合物属于四方晶系,空间群P43212.晶体学参数：a=1.45779（3）nm,b=1.45779（3）nm,c=3.67061（12）nm,α=β=γ=90°,Z=8.

简介：当前全世界经济形势处在强烈的动荡之中。去年当美国发生次贷危机时，我们对次贷危机的概念还感到太生疏，当由次贷危机引发了美国的金融危机进而先导致发达国家的金融危机时，我们还是感到有些遥远，甚至当企业的海外订单有所减少都没有引起我们的足够重视。

简介：这个世界上，有几个地方是去过多少次都不会厌烦的：东京，台北，曼谷，爱好旅行和SHOPPING的时尚中人会很轻易的与这些地方结下不解之缘。然而，说到求新求变，新年最先有大动作的竟然是一向都很低调的台北，几个大型商场的开幕，加上两个走日式高贵路线的新温泉，今年去台北真的不只是去“诚品”跟吃两顿正宗米线了。

简介：

简介：针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%-94.5%,提高了系统稳定性。

简介：以2-醛基吡啶和1，2-二（对氨基苯氧基）乙烷进行缩合得到Schiff碱配体L，然后与AgSbF6进行配位反应，得到了席夫碱配合物[Ag（L）SbF6]n，用元素分析、FT-IR和X-射线单晶衍射进行了表征．结果表明，配合物属于单斜晶系，P21／n空间群，每个Ag（I）的配位环境均为扭曲四面体，每个配体L通过其两端的2个N原子同2个金属离子配位桥联形成一维螺旋链结构．

简介：<正>纵观近年各地中考试题,出现了一些与分式有关的新题型,此类题的特点是设计新颖、构思巧妙,体现了开放性、探索性等特点,同时还考查学生的观察思

简介：以1,2,5-噻二唑-3,4-二酸（H2tdzdc）为主配体,具有螯合配位能力的2,2′-联吡啶为辅助配体,通过水热法合成了2个一维链状配合物,并对其进行了元素分析、红外光谱及单晶衍射结构解析.单晶结构解析表明：配合物[Co（tdzdc）（bpy）（H2O）]n（1）和配合物[Cd（tdzdc）（bpy）（H2O）]n（2）均为一维链状结构,前者为折线型,后者是直线型.配合物1属于正交晶系Pna21空间群,配合物2结晶于三斜晶系P-1空间群.研究发现配位过程中先是金属离子与H2tdzdc配体形成了一维链,辅助配体2,2′-联吡啶再以螯合的形式与中心离子相结合,从而阻断了一维链进一步向多个方向的连接.辅助配体2,2′-联吡啶以＂卡角＂的形式参与配位,阻断配合物形成高维结构,这在调控结构上有一定的意义.

简介：考虑含分布时滞的退化中立型系统的鲁棒稳定性.利用算子Ω的稳定性和线性矩阵不等式得到一个新的鲁棒稳定性判据,本判据将中立型时滞、时变离散时滞、时变分布时滞和退化中立型系统一起考虑,相比已有文献具有较低的保守性.利用Matlab可以验证本判据的有效性.

简介：为了提高标准Cubature卡尔曼滤波（CKF）的稳定性和鲁棒性，提出一种改进的多重渐消H∞滤波cubamre卡尔曼滤波算法。首先基于系统状态的可观测性给出多重渐消因子矩阵求解过程，提高滤波算法的稳定性，抑制滤波发散；其次，引入H∞鲁棒思想，构造多重渐消H∞滤波Cubature卡尔曼滤波器；最后，提出采用一种奇异值分解的矩阵分解策略代替标准Cubature卡尔曼滤波中的Cholesky分解，进一步提高算法的数值稳定性。实际GPS／INS组合导航实验表明，改进的多重渐消H∞滤波Cubature卡尔曼滤波算法不仅能有效抑制滤波发散提高算法的稳定性，而且对观测野值具有更高的鲁棒性；提出的新算法与标准CKF算法相比，XYZ三个方向的位置精度分别提高了55．8％，46．6％和39．7％。