简介:行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。
简介:Unscented卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,将其引入到GPS/DR系统的滤波中,并针对系统模型的特点对原UKF算法进行了简化,建立了新的滤波方法.仿真结果表明,同EKF相比,UKF的滤波精度和稳定性都显著提高了,还可避免计算烦琐的Jacobi矩阵,真正实现了低成本、高精度的导航定位要求.
简介:针对嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略问题,在合理假设的前提下,建立动力学模型,求解得到了嫦娥三号着陆准备轨道近月点和远月点的速度。针对软着陆过程的6个阶段,通过受力分析,建立了嫦娥三号运动的微分方程模型,以燃料消耗最小为优化目标,以每个阶段的起止状态为约束条件,将软着陆轨道的优化设计问题转化为主发动机推力的泛函极值问题,并将其控制函数转化为近似的多项式函数优化问题。运用四阶Runge-Kutta差分迭代方法进行求解计算,从而得到各个阶段的最优控制函数和控制策略。结果表明,嫦娥三号软着陆过程耗时695s,消耗燃料1269.1kg。
简介:根据公开资料分析,韩国政府曾在20世纪70年代组织开发过核武器,后迫于美国的压力而宣布终止。韩国在2004年被揭露出一系列核问题:(1)激光浓缩铀试验。韩国科学家在2000年实验采用原子气体激光同位素分离(AVLIS)技术,耗费3.5kg金属铀,最后共获得了0.2g平均浓度为10.2%的铀-235。试验生成的铀-235的最高浓缩度已达到77%,接近武器级水平。(2)钚分离试验。1982年4月至5月,几名韩国科学家从钚和铀裂变产物的溶液中提取了少量(毫克级)的钚。(3)化学铀浓缩试验。1979年至1981年,韩国科学家将0.7埏天然铀粉末浓缩为0.72%的铀-235。(4)金属铀提炼试验。1982年,韩国在一座未公开的设施上将UO2转换成UF4,而后在1982年5月至1984年11月,用UF4生产了大约150kg金属铀。这些核问题韩国都未按《全面保障监督协定》规定及时向IAEA申报。