简介：提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22m的推车实验和1412m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。

简介：行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备（在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计）提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。

简介：全向移动平台可向任意方向直线运动而无需事先旋转运动，可在直线运动的同时执行旋转运动，机动性及避障性能好。本文介绍了基于NI公司myRIO-1900型控制器的误差消除型里程计定位系统，在基于编码器、陀螺仪的传统里程计定位的基础上，引入红外传感器、超声波传感器，通过均值滤波与修正，精确测量平台的姿态，并周期性将累计误差清零，达到消除累计误差的目的。该方法已应用于2017年世界技能大赛移动机器人项目，竞赛平台运动控制效果良好，满足高速、精确的运动控制要求。本文提出的误差消除型里程计定位方案性价比高，实用性强，控制精确，应用前景广阔。

简介：为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。

简介：研究了一种利用里程计辅助捷联惯导系统在运动基座下进行自主式对准的方法。利用里程计与捷联惯导中的陀螺仪进行高精度航位推算，建立航位推算的误差模型；将捷联惯导与航位推算的误差作为系统状态，将航位推算获得的姿态、速度信息与捷联惯导输出的对应信息相减作为量测，采用卡尔曼滤波设计运动基座对准算法。仿真结果表明，在基座运动条件下，该方法的水平对准精度达到0.5′，方位对准精度达到3.9′。

简介：摘要：随国家“四好农村路”建设进一步深化，建好、管好、护好、运营好农村公路成为现阶段农村公路建设的发展目标。平整度是路表功能中最重要且直观的一项技术指标。针对农村路平整度检测道路情况复杂等问题，本文提出了一种基于MEMS惯导/里程计组合航位推算算法的平整度低成本快速精准检测方法，利用三轴陀螺、三轴加速度计与里程计的观测冗余提升解算结果可靠性，首先推算行驶轨迹所对应路面三维位置信息，然后输出等间距的路面高程信息，并以此计算输出路面国际平整度指数（IRI）值，最终实现农村公路平整度的快速测量。试验结果表明：提出的方法在不同速度和运行状态下均具有较好的适应性，受加减速、急转弯等道路路况影响小，雨雪天气均可使用，适应各种农村路路面路况。

简介：一粒种子，一粒充满爱心的种子播种在中国大地上，8年中，生根、开花、结果。这粒种子就是李嘉诚先生斥数亿巨资与中国残联合作开展的“长江新里程计划项目”，造福了千千万万残疾人。

简介：摘要随着汽车、摩托车、电动自行车技术的不断发展及其广泛应用，其速度越来越快，为了有效遏制交通事故的发生，方便人们的生活，自行车里程/速度计作为机动车的一部分显得尤为重要。本文以机动车现有电气信号为基础，选配了霍尔式车速传感器，以单片机AT89C52为核心，研制出了自行车里程/速度计。

简介：居纳尔·B·夸兰博士作为2013年里昂双年展的策展人，其策展理念展示出了自己激进主张的一面，他认为“故事的艺术姿态的原创性来源于其叙事结构的原创性。”此次中国之行，居纳尔与《艺术界》一起讨论了他对于里昂双年展的展望。

简介：小猴家买汽车了，乐乐猴和嘟嘟猴站在家门口左看右望，终于把爸爸和新车盼回来了。爸爸刚打开车门，两个小家伙就钻到了车里面，这里瞧瞧、那里摸摸，真新奇!

简介：小猴家买汽车了，乐乐猴和嘟嘟猴站在家门口左看右望，终于把爸爸和新车盼回来了。爸爸刚打开车门，两个小家伙就钻到了车里面，这里瞧瞧、那里摸摸，真新奇!

简介：<正>37年,风风雨雨,曲阜水泥厂全体员工以自己对共和国的赤诚,以自己的勤劳与智慧,艰苦创业,在这方孔府圣地曲阜城东八宝山下,耸立起了一座建材工业企业的辉煌丰碑:国家大型(二)企业、全国最大建材工业企业500家,

简介：<正>就要走了,离开我热恋的这片橄榄林。再看看那高耸入云的训练塔,红似烈焰的战车;再摸摸助我一步步前进的云梯,那被烈火烤黄的战斗服,难舍难分。时间飞逝,转眼这难忘的三年警营生涯即过。想想当初,跨出校门,便一脚踏入了警营,那

简介：下次你坐在车子前座时，注意看看车上的里程表。里程表是一种计算器，它可以告诉你车子已经跑了多少公里。

简介：在2005年9月，国际足联在历史上第一镒在人造草皮上展示了一次完整的锦标赛，本届国际足联17岁以下世界杯锦标赛在秘鲁举办。

简介：我军在疑阵中再布疑阵。敌军安插到我军的间谍，我军应巧妙利用，使其为我军服务。这样我军就可以避免损失。

简介：1935年，毛泽东在政治局会议上说：“自从盘古开天地，三皇五帝到如今，历史上曾经有过我们这样的长征吗？天上每日几十架飞机侦察轰炸，地下几十万大军围追堵截，路上遇到说不尽的艰难险阻，我们却开动了每人的两只脚，长驱二万余里，纵横十一个省。”毛泽东根据什么说红一方面军长征有二万余里？

简介：几年来,逊克县教育事业得到了长足发展。教育投入逐年增加,办学条件明显改善;现代教育理念和现代化教育教学设备及手段得到充分的发挥和运用,教育教学质量稳步提

简介：2月12日,随着一辆生产序列号为4000的LP670-4顺利下线,兰博基尼目前的旗舰型号V12Murcielago已经达到了4000辆的历史总产销量。而前任旗舰V12Diablo在11年的生产期间内仅生产了2900辆,所以兰博基尼主席兼CEO温柯尔曼对此感到无比惊喜也就不难理解了,他表示:"这个令人激动和自豪的历史时刻证明了兰博基尼在

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