简介：摘要

简介：随着智能制造、制造产业升级等工业概念的提出及深入，工业机械臂得到了广泛的应用，一些高速、高精度的工业应用场合对机械臂的控制性能和定位精度提出了更高的要求。在复杂的工业应用环境下，一方面，机械臂的运行会受到关节柔性部件的非线性因素、关节耦合、摩擦以及负载扰动等干扰的影响，系统精确建模困难；另一方面，机械臂控制系统是一个多输入多输出、强耦合和参数时变的非线性系统，轨迹跟踪控制精度难以得到保证。

简介：摘要针对病人的远程治疗以及实时观察的需要，基于LabVIEW的康复医疗机械臂以STC12C5A60S2单片机和PCA9685组成硬件核心，选用舵机作为机械臂的电机，以LabVIEW为软件开发平台，通过VISA串口实现LabVIEW与单片机相互通信，以及使用VISION对图像进行视频采集，利用TCP/IP协议在同一个局域网内操控和观察，同时用3D模型机械臂辅助多角度观察机械臂，达到了实时治疗和控制观察的效果。本设计支持在局域网进行视频通信和控制，有手动和自动两种模式可供选择、3D机械臂模型辅助观察。

简介：摘要： 针对病人的远程治疗以及实时观察的需要，基于 LabVIEW 的康复医疗机械臂以 STC12C5A60S2 单片机和 PCA9685 组成硬件核心，选用舵机作为机械臂的电机，以 LabVIEW 为软件开发平台，通过 VISA 串口实现 LabVIEW 与单片机相互通信，以及使用 VISION 对图像进行视频采集，利用 TCP/IP 协议在同一个局域网内操控和观察，同时用 3D 模型机械臂辅助多角度观察机械臂，达到了实时治疗和控制观察的效果。本设计支持在局域网进行视频通信和控制，有手动和自动两种模式可供选择、 3D 机械臂模型辅助观察。

简介：摘要如何处理战场上散落的未爆炸的弹药、战争中遗留的弹药以及恐怖分子放置的遥控炸弹和实验靶场上的未爆炮弹，一直是非常棘手的问题。排爆机器人的研制与开发可以使人员在安全距离内不直接接触爆炸物，从而安全排除炸弹隐患。基于此，本文主要对排爆机器人机械臂控制系统设计进行分析探讨。

简介：摘要

简介：摘要如何处理战场上散落的未爆炸的弹药、战争中遗留的弹药以及恐怖分子放置的遥控炸弹和实验靶场上的未爆炮弹，一直是非常棘手的问题。排爆机器人的研制与开发可以使人员在安全距离内不直接接触爆炸物，从而安全排除炸弹隐患。基于此，本文主要对排爆机器人机械臂控制系统设计进行分析探讨。

简介：摘要基于应用型实践教育的小型机械臂呈现出结构简单、操作便捷、控制精确等特点，可以有效的满足现阶段的实践与学习要求。本文从基于应用型实践教育的小型机械臂的研究方案入手，深入进行分析，结合实际情况对控制设计、结构设计内容以及电路与系统进行探索，并积极进行实践，以供参考。

简介：摘要本文研究了抑制抖振的医疗机械臂轨迹规划方法。通过在关节空间采用五次多项式插值算法对医疗机械臂进行轨迹规划，确保速度和加速的连续性，实现加速度平滑过渡，保证关节较小冲击及医疗机械臂平稳运行和精确定位。并且，在关节空间内对过路径点的三次多项式插值算法和五次多项式插值算法进行了仿真分析，结果表明，五次多项式插值算法不仅能确保速度、加速度的连续，同时也保证关节冲击在较小的范围内。

简介：摘要：本文研究了抑制抖振的医疗机械臂轨迹规划方法。通过在关节空间采用五次多项式插值算法对医疗机械臂进行轨迹规划，确保速度和加速的连续性，实现加速度平滑过渡，保证关节较小冲击及医疗机械臂平稳运行和精确定位。并且，在关节空间内对过路径点的三次多项式插值算法和五次多项式插值算法进行了仿真分析，结果表明，五次多项式插值算法不仅能确保速度、加速度的连续，同时也保证关节冲击在较小的范围内。

简介：摘要本文主要对超大船体外表面的喷涂机械臂进行探析。目前国内外船舶行业受船体分段曲面大、曲面均一性差的限制，船体分段外表面的喷涂工作仍采用传统的人工作业的方式，喷涂效率低，喷涂质量稳定性差，造成船体外表面的返喷率较高，严重制约了生产力，同时作业环境恶劣，对工人伤害大。

简介：摘要随着我国经济实力和科技水平的不断提升，我国的航天事业也得到了长足的发展，空间机械臂是空间站的重要组成部分，是维护设备和组建空间站的关键设备。机电一体化关节是空间机械手的关键组成部分，在空间机械手的应用中发挥着重要作用。机电一体化接头的设计不仅影响空间机械手的控制精度，而且影响空间机械手的整体性能。因此，要对机电一体化关节的控制和设计予以高度的重视，以此来不断的提升空间机械臂的集成性和可靠性。本文阐述了空间机械臂机电一体化关节的控制设计。

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简介：摘要本文主要采用对比实验法对初学自由泳7—9岁儿童进行实验研究，结果表明在50米自由泳测试中使用直臂移臂技术的儿童划频快了10.13次、游速快了0.09m/s,用时少了5.35秒，直臂移臂技术应该为儿童学习自由泳的首选。

简介：摘要近年来展开的带电作业机器人研究表现出很强的安全性能和更高的作业效率，相对于传统的人工带电作业方式，带电作业机器人更加符合当代电力行业的要求。随着社会经济的发展和科技水平的提高，采用机器人代替人工进行高压带电作业成为必然趋势。基于此，本文主要对带电作业机器人机械臂动力学建模与运动规划进行分析探讨。

简介：摘要随着我国经济的高速发展，各种工程建设项目越来越多。挖掘机是一种非常重要的工程机械设备，在其实际制造的过程中，挖掘机动臂和斗杆的加工一直是其中的一个难点，一旦工艺或者操作不当，就会直接导致加工误差过大。为了有效提高其加工精度和效率，可以将在线测量技术应用到实际的加工过程中。为此，我将要在本文中对在线测量技术应用于挖掘机动臂和斗杆的加工进行分析，希望对促进我国工程事业的发展，可以起到有利的作用。

简介：摘要随着我国经济的高速发展，各种工程建设项目越来越多。挖掘机是一种非常重要的工程机械设备，在其实际制造的过程中，挖掘机动臂和斗杆的加工一直是其中的一个难点，一旦工艺或者操作不当，就会直接导致加工误差过大。为了有效提高其加工精度和效率，可以将在线测量技术应用到实际的加工过程中。为此，我将要在本文中对在线测量技术应用于挖掘机动臂和斗杆的加工进行分析，希望对促进我国工程事业的发展，可以起到有利的作用。

简介：摘要近年来，机器人辅助微创手术技术的运用扩展了术式类别高了手术操作的精度和灵活度，因此引起了广泛关注以及研究。微创外科手术在减轻患者病痛方面具有创口小、出血少和愈合快等特点，手术及护理成本相比开放性手术也具有巨大优势，因此其已广泛应用于传统外科手术领域且在技术上口趋成熟。机器人与人手相比在持续性精度及运动范围上具有无可比拟的优势，而将其运用于腹腔微创手术领域能够在有效提高手术质量的同时提高手术操作的方便性，因此腹腔微创手术机器人系统已成为机器人领域的研究新热点。本文就微创手术机器人机械臂结构设计与工作空间展开探讨。

简介：

简介：摘要民航事业的快速发展，使得各地区与乘客对于机场的基础设施要求不断提高，社会的不断进步，乘坐飞机的乘客也在不断增多。乘客量的不断增长也就导致了分拣行李工作的不便，若只是单靠人工分拣，工作量之大可想而知。这时，为了完善机场对于乘客行李的工作，机场行李分拣机系统便应运而生。机场行李分拣机系统将会在机场行李分拣成为趋势，其中机场行李系统滑臂式托盘分拣机的应用也将占据一席之地。本文便将针对于滑臂式托盘分拣机的基本构造、性能及作用进行叙述，通过一系列的描述，要突出机场行李系统滑臂式托盘分拣机的应用对于机场行李工作的重要作用。