简介：摘要：随着城市轨道交通建设和运营的不断扩大,总能耗逐年增加。到2020年,城市轨道交通行驶里程为7969.7公里,总耗电量为172.4亿千瓦时,比2019年增长12.9%,其中列车耗电量高达84亿千瓦时,比上年增长6.3%。因此,有必要研究列车的节能运行问题。从统计数据可以看出,列车能量系统中净牵引能耗的比重高达60%,因此,研究城市轨道交通列车能效运行的出发点是降低净牵引能耗。本文主要分析基于自抗扰控制器的磁悬浮列车节能运行控制。

简介：摘要：由地震作用、风荷载、冲击荷载等引起的结构振动在很大程度上对人类的生命和财产安全造成了危害，使用智能材料对结构进行主动控制能够很好的减小结构的地震响应，提高结构的安全度。比例积分微分（PID）控制技术在当前实际工程中的应用占到 80%，自抗扰控制技术作为一种新型的数字控制技术，通过对PID控制技术改进，控制效果远超了PID技术，其控制过程的智能性与适应性，使其存在着广泛的应用前景。本文运用设计的自抗扰控制器对输变电塔模型结构进行模拟仿真，证明自抗扰控制技术可以在结构振动控制中取得良好的控制效果。

简介：常用的抗干扰控制方法依赖于对象的精确模型,这对受不确定负载干扰影响的系统是不现实的。PID控制虽然不依赖于对象的模型,但其抗干扰能力不强。针对这一问题,设计了不依赖对象模型的自抗扰控制器,并搭建了模拟受随机负载干扰的电液位置伺服控制系统实验台;然后基于自抗扰控制器,在该实验台上分析研究了该电液位置伺服控制系统的性能。

简介：摘要：电动摩托车的传动系统与传统的摩托车动力系统有很大的区别，它的电源系统中，大功率半导体开关设备的开关导致电压和电流在很短的时间内发生变化，再加上驱动电机的高感负载，产生了很强的电磁辐射，这些辐射感应到电路上形成共模传导骚扰会对弱电回路和附近的电子设备产生强烈的影响。此外，由于电动摩托车在空间狭小，各种功率、电子器件的整合，给电动车EMC带来了许多问题。随着电动车的不断发展，汽车的EMC问题也日益引起了世界范围内的关注。根据GB34660-2017标准，在对电动摩托车控制器进行电磁辐射抗扰度试验时，发现控制电动机的速度不稳定，并与标准偏差有关。经分析，建议采用短皮包线进行再焊，以取代长环路铜导线。经过改造，电动摩托车的控制系统运行良好。

简介：摘要针对四旋翼飞行器状态耦合严重和易受外界干扰等问题，提出了一种自抗扰姿态控制器的设计方法。提出了一种非线性自抗扰姿态控制器的设计方法。建立四旋翼飞行器的姿态运动模型，并根据模型信息，设计自抗扰姿态控制器。自抗扰控制器通过跟踪微分器（TD）安排过渡过程，利用扩张观测器（ESO）实现状态间耦合项的跟踪和估计。基于自杭扰的四旋翼飞行器控制系统具有较好的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性，本文所设计自抗扰控制器可应用在四旋冀飞行控制系统。

简介：

简介：摘要：针对自动电压调节系统在运行过程中存在的外部干扰和参数不确定性以及负载突变等问题，设计了一种基于自抗扰控制的电压调节控制方案，通过构建扩张状态观测器对系统状态和未知干扰进行实时估计，并利用非线性状态误差反馈控制律实现对系统的精确控制。在此基础上采用李雅普诺夫稳定性理论对控制系统的稳定性进行了分析，并通过数值仿真验证了所提控制方案的有效性，仿真结果表明，该控制方案能够有效抑制外部干扰的影响，在负载突变情况下具有良好的动态响应特性电压调节精度达到了0.5%，调节时间小于100ms，相比传统PID控制具有明显的性能优势。

简介：系统的不确定和外部干扰是控制理论的主要敌手。最近二十年出现了一个新的对付不确定的控制方法称为自抗扰控制。本文旨在介绍一本这方面的新书：ActiveDisturbanceRejectionControlforNonlinearSystems：AnIntroduction,及其相关的背景。该书是一本自抗扰控制数学理论著作。为了引出本书的主要内容,我们扼要介绍了几种其他的对付系统不确定的控制方法,包括鲁棒H∞-控制、滑模控制、自适应控制以及内模原理,说明自抗扰控制的主要思想和与这些方法的异同之处。特别是指出了自适应控制、内模原理的估计和消除策略及其在自抗扰控制中的大规模应用。

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简介：摘要：导弹在整个飞行过程中模型不准确性、未建模部分以及干扰广泛存在于控制系统中。这些因素会造成倾斜稳定控制回路性能降低甚至不稳定。基于此，本文基于线性自抗扰控制建立倾斜稳定控制模型，采取“观测+补偿”的方法处理回路中的不确定性，同时配合线性误差反馈方式，提高倾斜稳定控制回路存在不确定性状态下的性能。最后，通过仿真验证了该方法的有效性。

简介：摘要当今世界，能源成为制约经济社会发展的关键因素。随着能源危机、环境污染等问题的日益突出，风能、太阳能、水能等绿色环保能源受到越来越广泛的重视。其中，太阳能作为一种可再生的绿色环保能源已经被广泛地应用到各个领域。太阳能以光伏发电装置为基础，具有安装简单、维护费用低、寿命长、无污染、无噪声、不受地域限制等优点。目前，光伏发电已被世界各国广泛应用，显示出了广泛的发展空间和应用前景。然而，光伏并网系统是一个非线性、多干扰的复杂系统，光伏发电的质量和效率受环境因素、电网波动、干扰等影响较大。随着光伏产业的不断发展，人们加大了光伏并网技术的研究力度，为了提高光伏并网系统的电能转换的质量和效率，越来越多的控制算法被应用到光伏并网系统的控制中。

简介：非最小相位系统具有控制稳定性差、不容易控制的特点。文中证明了具有不平衡力矩正反馈的伺服系统是一种非最小相位系统，介绍了自抗扰控制算法以及自抗扰控制器的各个参数的设计和选择原则。提出将不平衡力矩看成系统的扰动，并利用自抗扰控制器能够对系统中的扰动进行很好估计和补偿的特点，采用自抗扰控制算法实现了对该类非最小相位系统的仿真和设计。通过在硬件平台中编程实现设计的算法，完成对系统的控制。从实测数据得到的控制效果显示，非最小相位系统控制中的负调响应已消除，且阶跃响应快速，达到了较好的控制性能。

简介：摘要：永磁同步电机的结构相对来说比较简单，功率的密度比较高，响应的速度整体上来说也比较快。所以在整个饲服领域占据了非常重要的地位。除了应用于高精度的伺服系统之外，也对整个电机的使用情况提出了更高的要求。通过对当前自抗扰控制系统的分析，以及对电动饲服机构永磁同步电机的分析，发现当前的控制性的仍然存在一定的问题。所以本文通过利用最小二乘法的研究，对当前的永磁同步电机的控制系统进行有效的研究，了解其自抗扰控制系统。

简介：摘要：微电网通过并联变换器进行增容扩容时，由于其线路阻抗间存在偏差，导致有功/无功耦合，影响下垂控制性能和效果，产生环流增大系统功率损耗。对此，本文提出基于自抗扰控制技术（ADRC）的分段式虚拟阻抗改进下垂控制策略，以正负序与额定电压、实时与额定无功功率的偏差为基础，分别设计关于虚拟阻抗的分段函数，构成基于电压偏差和无功偏差的改进下垂控制，跟踪监测电压和无功；为阻止因虚拟阻抗接入引起的电压跌落，提出基于ADRC的电压二次补偿策略，通过跟踪直流母线参考电压和额定电压，实时更新二次电压补偿值。最后，选取两并联变换器系统为研究对象，基于Matlab/Simulink仿真分析，结果表明：本文所提改进下垂控制策略在改善环流和补偿电压跌落方面效果明显，具有较好的工程适用性。

简介：摘要：SCR脱硝系统具有高效、稳定性好、处理效果好等优点，被广泛应用于工业领域。在燃煤发电厂、钢铁厂等工业生产过程中，SCR脱硝系统可以将氮氧化物排放降低到非常低的水平，保护大气环境和人们的健康。当前的SCR脱硝系统面临喷氨过度、出口污染物超标等的现状，由于SCR脱硝控制难度大，因此需要针对该系统研究更加精确的控制算法。 SCR脱硝系统有两个重要的控制目标：一是控制出口的NOx浓度不超过标准要求;二是控制氨气逃逸率不超标。因此,在保证脱硝效率的情况下,需要设计较为精确的SCR喷氨控制系统。

简介：针对无人直升机抗风性能不足的问题，将自抗扰控制方法应用于无人直升机位置控制律，该位置控制律在常规内外回路控制架构的基础上，外回路采用非线性反馈，利用扩张状态观测器（ESO）进行动态扰动补偿。此文详细阐述了设计方法和工程应用问题。半物理仿真结果表明，该控制方案具有较强的抗扰动性，位置控制精度得到显著提升。

简介：摘 要：本文详细的阐述自抗扰控制的组成与原理，并应用到双轮自平衡机器人的运动控制中。根据双轮自平衡机器人的运控控制规律，对控制系统结构进行了总体设计。提出了速度-倾角串级自抗扰控制器，解决了双轮自平衡机器人速度和直立平衡控制之间的强耦合问题，并且提高了系统的抗扰能力。将自抗扰控制应用到转向控制中，提出了一种PID-自抗扰串级控制器，改善了双轮自平衡机器人转向控制的快速性。实验表明，提出的基于自抗扰控制的运动控制系统有较好的动态性能和抗扰能力。

简介：摘要：为增强风电系统的安全稳定运行及低压侧的穿越，本项目拟研究一种新型的滑动模态自抗扰复合能量存储方法。该储能装置采用了一种新型的双闭环控制方式，采用了一种基于滑动模式的ADRC控制器。采用MATLAB/Simulink模拟软件建立了一种新的控制策略，研究了这种控制策略对改善电力系统的动态特性、抑制节点电压变化、改善电网供电品质、增强了风电机组的低压穿透性等方面的作用。

简介：

简介：摘要：我国属于农业大国，伴随着农业技术水平的不断提升，除草技术水平也在不断提升，本文介绍了基于深度神经网络的除草导航与自抗扰控制系统。该除草导航与自抗扰控制系统可以防止杂草生长并抑制草根茎传播，它具有自主学习和自适应导航能力。