简介：以小型无人机航姿测量系统的微小型化为背景,利用MEMS惯性测量元件研制了一种低成本微型航姿测量系统。针对MEMS器件用于载体航姿测量时精度低、易发散的问题,提出一种计算量小、实时性强的加速度信息、磁场强度信息、陀螺信息的融合方法。采用卡尔曼滤波器对系统的俯仰角、滚转角和航向角的误差进行最优估计;设计数据融合的判别准则,并根据判据的判断结果调整卡尔曼滤波器中的量测信息,使系统可用于小型无人机的定高自主飞行。实验结果表明,系统输出航姿的更新频率可达100Hz,航姿测量误差小于0.6°,航姿标准差小于0.09°;将其应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中进行自主飞行实验,完成了预定的飞行任务。

简介：

简介：根据微小型无人机航姿测量需求，利用MEMS传感器设计了一种低成本的航姿测量系统．针对低成本MEMS陀螺仪本身漂移较大、容易发散、无法完成较长时间较高精度测量的特点，提出一种实时性强、计算量小的信息融合方法．利用地球重力场、地磁场2个参考向量，采用互补滤波对不同传感器的数据进行融合，实现提高该航姿测量系统测量精度的目的．实验结果表明，该航姿测量系统的更新速率达到450Hz，姿态角测量误差〈1°，航向角测量误差〈2°，能够满足微小型无人机航向和姿态测量需求．

简介：利用基于微机电系统陀螺、加速度计和磁强计的MTi—IMU微惯性航姿系统，设计了一种确定航向和姿态的算法。该算法利用加速度计的输出判断载体的运动状态，当载体处于非加速运动状态时，利用磁强计和加速度计的输出计算姿态角，再利用卡尔曼滤波器校正姿态误差。采集M＇I、iIMU微惯性航姿系统输出的数据进行仿真。仿真结果证明了该姿态算法的有效性。

简介：本文主要对大型设备的安装测量工作方法和步骤以及精度要求进行了分析总结。提出的一些建议，对于开展工程测量工作具有一定的实际意义。

简介：结合实际系统陀螺输出为不等间隔角速率信号且时间间隔已知的特点，将陀螺输出数据的时间间隔引入定时增量算法，提出了一种梯形积分增量算法。为补偿圆锥运动误差，推导了不等间隔角速率输出时的旋转矢量二子样算法，并在典型圆锥运动条件下，将本算法与甚童的捷联姿态算法进行比较。结果表明：在陀螺输出为不等间隔的角速率信号时，不等间隔的等效旋转矢量算法具有一定的优越性。

简介：[内容摘要]针对通电试验中出现的微波着陆系统输出偏差信号在航姿系统上存在显示误差的问题，分析误差产生原因，制订误差修正措施，设计微波偏差信号输出模拟系统，最终验证并实施排故方案解决该问题，消除了偏差信号显示误差引起的着陆过程安全隐患。

简介：摘要：针对传统的航姿参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)中姿态角精度不高的问题，设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter，UKF)的姿态测量系统，通过融合微机电系统(micro-electro-mechanical system，MEMS)三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁力计的数据，克服了单独三轴陀螺仪进行姿态解算存在累积误差，单独加速度计和三轴磁力计易受到外界干扰加速度及磁干扰的影响的缺点，充分发挥各传感器的优势。最终试验结果表明，在静态测试中，系统无累积误差，且不受磁干扰的影响，在动态测试中，UKF算法消除了只使用加速度计和磁强计在动态测量中的毛刺，有效改善了系统的动态性能。

简介：摘要：全球海上油气资源中大约有44%储存在300m以上的深水海域，未来势必有越来越多的管线铺设到深海。海底两管道的相对位姿测量，即：两管道接口相对距离与相对角度等空间位姿参数的测量，是深水管道连接过程中的一项关键技术。准确地测量出这些参数，是在施工船上预制合适管段的前提条件，是保证海底管网顺利连接的基础。研制深海管道位姿精确测量设备，为海底管道铺设提供技术保障。

简介：摘要随着现代测量技术的不断发展，数字测量技术在现代建筑工程测量工作中的应用不断增加。科学的使用数字测量技术能够提高建筑工程测量工作效率、降低测量工作的工作强度。通过数字化测量技术还有助于测量精准度的提高，保障建筑工程的施工质量。本文就数字测量技术在建筑工程测量中的应用进行了简要论述。

简介：摘要经济的发展，离不开水利工程的建设。在水利施工工程中,隧洞工程是最常见的,其中包括导流洞、引水隧洞、泄洪动等等隧洞工程。对隧洞工程中的数据测量是至关重要的,测角和量边误差及其实际精度是隧洞贯通测量设计中必不可少的重要参数。本文就水利工程长隧洞贯通测量方法展开探讨。

简介：摘要经济的发展，离不开水利工程的建设。在水利施工工程中,隧洞工程是最常见的,其中包括导流洞、引水隧洞、泄洪动等等隧洞工程。对隧洞工程中的数据测量是至关重要的,测角和量边误差及其实际精度是隧洞贯通测量设计中必不可少的重要参数。本文就水利工程长隧洞贯通测量方法展开探讨。

简介：中文摘要：本文件通过对通用型飞机装备的卫星导航/大气数据/捷联航姿基准系统(以下简称“GPADAHRS”)需求中的功能、性能及审定试飞需求进行分析，识别出系统的试飞验证科目，明确了试飞结果分析评估要求，并提出试飞包线要求，为后续GPADAHRS试飞工作的开展提供指导和借鉴作用。

简介：为了对舰船姿态进行高精度监测，介绍了四元数的基础知识和性质及其在GPS船姿测量中的应用。得到了一种更为便捷的船姿测量的解算方法，对保障舰艇武器装备性能的发挥具有一定实际作用。

简介：摘要：襟翼是飞机的关键部件之一，将其装配调整到精确的位置和姿态对于保障飞机性能和安装至关重要。由于传统人工调整方法存在误差较大、效率低下等问题，为提高装配精度和效率，引入先进的测量调姿技术至关重要。大型飞机襟翼具有特殊性质，如尺寸巨大、弯曲变形、复杂几何形状等，需要针对这些特殊性质进行工艺技术研究和设计方案优化。本文详细探讨了测量调姿技术在襟翼装配中的应用优势，并提出了对应的技术方案，包含传感器选择与布置、数据处理方法和自动控制系统设计等方面。通过本研究，将有助于提高大型飞机襟翼装配的精度和效率，推动我国航空制造领域的发展。

简介：为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础上,通过在行人在行走过程中足部处于静止状态时采用卡尔曼滤波器被用来限制惯性导航系统的误差漂移。实验结果显示,本文提出的方法平均位置误差与不使用肩部电子罗盘的方法相比降低了30%左右。

简介：摘要：伴随着科技技术的快速发展以及我国工业化水平的不断提高，特别是“中国制造2025”的提出，促使我国的大型工业制造得到了快速发展。在此背景下，现代工业产品结构日益复杂，尺寸不断增加，测量标准也愈发严格。特别是航空等精密仪器的品质要求更甚，对于测量精度的要求更高。因此，文章重点就多台激光跟踪仪动态位姿测量数据处理方法展开研究，仅供参考。

简介：防城县企沙镇是北部湾的第二大渔港,有林业用地2244.1公顷,海岸线69.1公里。通过10多年的艰苦奋斗,实行“造、封、管、节”与防风治沙并举,大力营造沿海防护林体系,1991年全镇有林地已达2213.1公顷,绿化海岸线60多公里。经过防城县验收核实,造林面积、质量和成活率均达到标准,成为防城县第一个

简介：看古树就像探望一位温厚敦实、从容安详的老人。我用轻缓的脚步走到他的身旁,慢慢地抚摸他枝枝节节的树干,在他的绿荫下盘膝而坐。此时,公园外街市的喧嚣和人事的纷争都变得那么的遥远,我只看见日光下的树影,渐渐拖长,渐渐淡化,渐渐消失。我的心情也自然而然地平静下来。我俩物我两忘,相对无语,只听见微风吹拂树叶的沙沙声,他在沉默中感慨。

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