简介：根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型，推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型．该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的；然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型，并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律；最后对该控制律进行了仿真分析．仿真结果表明，应用该控制算法进行路径跟踪控制时，能够较好地跟随预设路径，满足整车控制要求．

简介：摘要：近年来，路径跟踪控制发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，对路径跟踪控制进行了分类介绍，同时系统的归纳总结了近年来自动驾驶汽车在复杂环境下的精确跟踪路径并保持平稳性、安全性的研究方法。此外，对路径跟踪控制方法在跟踪期望路径过程中存在一些问题提出了建议，为自动驾驶路径跟踪提供一定的参考价值和借鉴意义。

简介：摘要：城市轨道交通的快速发展使得列车运输性能得到极大提升。以列车为中心的列车自主控制系统在精简原系统架构的同时，实现了多业态运输方式，同时提升了运力，成为下一代城市轨道交通列车控制系统发展的方向。基于此，本文章对基于现代无轨列车的路径跟踪控制研究进行探讨，以供相关从业人员参考。

简介：摘要：随着经济与科技的发展，渔业技术呈现高新发展趋势。但是，根据实践调查与相关资料分析发现，近年来各地区海上渔场网衣清洗问题凸显，水下清洗机器人得以研发，并提出了水下清洗机器人反演跟踪控制方法。基于运动学角度上看，机器人研发涉及动力学模型和运动学技术，为了确保机器人不受复杂的下水环境感染，有序清洗网箱，必须注重其路径跟踪能力的提高。控制系统由三个子系统组成，进而明确速度误差、位置误差、扰动估计误差等，针对各个子系统设定中间虚拟控制量，同时导出最终控制律。实现反演控制器设计后，利用计算机设备构建机器人仿真模型，并分析其清洗路径的跟踪控制全过程，以期通过跟踪反演控制方法更好的规划机器人清洗路径。

简介：摘要为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制，提出了基于免疫模糊PID（比例－积分－微分）的智能路径跟踪控制方法。首先，路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务，并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法。该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上，开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统。其次，根据自动导航控制系统构造和工作原理，提出了直线和曲线路径跟踪的方法。最后，利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证，同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验。当插秧机以1m/s的速度进行直线跟踪时，最大跟踪偏差只有4cm，平均跟踪偏差为0.84cm；当以同样的速度做曲线跟踪时，曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6m，平均跟踪偏差控制在12cm以内。仿真和试验结果表明，该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走。

简介：摘要：移动机器人路径规划与跟踪控制技术的背景和意义在于它们的实用性和广泛应用。通过深入研究这两方面的技术，我们可以提高机器人的自主行动能力和运动性能，为我国的机器人产业注入新的活力。同时，这一研究也有助于培养一批具有创新能力的高素质人才，为我国科技创新和产业升级贡献力量。

简介：提出了一种故障模拟方法——多故障信息标志的临界路径跟踪。虽然其基本概念类似于临界路径跟踪（CPT）和故障信息跟踪（FIT）,但是这种方法能大大减少扇出源的分析数量,故障在FFR中的传播比CPT中更加有效。本算法已用C语言在386微机上实现,并给出了ISCAS’85的十个组合电路的实验结果。

简介：摘要本文根据智能小车在一个存在障碍物区域内使用自动避障及路径跟踪方法的任务要求，设计出路径选择和自动避障的系统方案，并在MATLAB平台下进行模拟。主要内容为构建智能小车的模拟器，编程，模拟，通过分析车辆的方位和到目标点的位置和距离，对转向角进行选择，确定车辆下一刻的位置，及转弯轨迹；选择FollowTheCarrot和Purepursuit算法进行路径跟踪，并将两种算法所产生的效果进行比较，使小车更好的向目标点转换进行路径跟踪；选择VHF或VHF+的方法进行避障系统的设计，通过创建极坐标直方图直观的表现出障碍物的位置及距离，更加精确安全的完成避障。

简介：知心姐姐：你好，第一次给你写信，呵呵！我读初三了，每天很晚才放学。我是个女孩，爸妈有点担心我，所以他们有时候就会来接我。这没什么，关键是，他们竟然跟踪我！我很讨厌这种行为，他们却说中介想看看我在干吗，

简介：摘要：随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶汽车的轨迹规划面临着许多困难，如：在动态的环境下，障碍物等会儿发生改变，需要对路径规划进行实时更新以规避碰撞。提出了一种基于多个目标及约束的路径导航的运动轨迹规划方法。对此，本文以自动驾驶汽车驱动系统为研究对象，研究自动驾驶汽车的路径规划和跟踪控制方法。

简介：<正>随着《国务院关于加强审计工作的意见》的适时出台,明确要求发挥审计促进国家决策部署落实的保障作用,加强对国家重大政策措施和宏观调控部署落实情况的跟踪审计,推动各项政策措施贯彻落实,促进国家治理现代化和国民经济健康发展。面对新要求新方向,审计工作要主动适应形势发展要求,极力下好新常态下政策执行情况跟踪审计这盘棋。

简介：摘要：目前有履约审计要求的国外贷援款项目审计推行的是每年定期开展一次审计，文章结合国外贷援款项目审计现状以及公共工程项目跟踪审计，探讨深化国外贷援款项目跟踪审计路径。

简介：【摘 要】基层审计机关开展政策落实情况跟踪审计，对推动地方经济稳增长、调结构、惠民生等方面作用显得极为重要，能够切实把中央有关宏观政策措施在基层落地生根，从而更好促进地方经济平稳、健康和持续发展。基层审计机关在政策落实跟踪审计中，应充分发挥审计机关监督职能，自觉服务改革发展大局，为政策措施的真正落实保驾护航。

简介：摘要：所谓的投资项目全过程跟踪审计，主要是指审计单位通过先进的审计手段，进而针对投资项目决策、设计、监理、施工以及竣工决（结）算等整个环节的技术经济活动，展开规范化、合法化以及有效的审计监督工作。与此同时，全过程跟踪审计的有效实施，还能够在反腐倡廉方面发挥显著效用，本文，针对投资项目全过程中跟踪审计优化路径展开深入分析。

简介：摘要本文首先讲述了跟踪审计的特点与作用，然后对跟踪审计在各阶段的造价控制进行了介绍，最后提出了一些改进现场跟踪审计工作的建议。

简介：摘要:新时期的建设工程项目投资额大，施工内容及要求逐渐规范化，施工过程中各项检查较多，施工工期也在不断压缩，这就对整个建设周期的投资控制提出了比较高的管理要求。全过程跟踪审计系统的全面运用，可以较好的控制项目开发进度，保证项目建设过程各项程序合法合规，并尽可能的控制项目投资，达到预期的项目投资效益。本篇将对过程跟踪审计的作用加以阐述，并对进行全过程跟踪审计项目可能出现的常见问题的处理建议进行简明的论述。

简介：摘要： 本文研究了面向实际工况的AGV（自动导引车）局部路径规划及跟踪问题。AGV作为一种自主移动的物流装备，在工业自动化领域发挥着重要作用。局部路径规划和跟踪是AGV实现安全、高效运行的关键技术。本文分析了AGV局部路径规划的挑战和需求，并提出了一种基于实时环境感知和优化策略的局部路径规划方法。同时，本文还探讨了AGV跟踪控制方法，以保证AGV在执行规划路径时的精确性和稳定性。最后，通过实验验证了所提出方法的有效性和实用性。

简介：摘要：乡村振兴战略是国家的重大战略部署。政策落实跟踪审计是促进乡村振兴相关政策贯彻落实的重要途径，更是乡村振兴战略目标有效实现的重要保障。当前乡村振兴政策落实跟踪审计中存在的审计资源紧张、审计独立性权威性不足和审计整改效果不佳的问题，影响了乡村振兴战略目标的高质量实现，需要通过加强构建审计人才体系、完善监督协作机制、优化评价体系等多个路径来提高审计质量。

简介：摘要：工程建设在增进公众生活品质和促进社会进步方面扮演了重要角色。因此，社会各个阶层高度重视对工程成本的监管与控制，并对其成本管理提出了更上一层楼的期望。作为新型审计手段之一，工程项目跟踪审计在众多大型和中型建筑工程的审计实践中得到了应用，并显著提升了管理效率以及带来了切实的经济效益。采用始终监督的审计策略对工程项目的整体成本实施控制，不仅达成了建设项目的宏观目的，也从根本上铲除了“超时、超预算、超标准”的问题，这一做法理应在整个行业内普及。

简介：摘要：随着工程项目复杂性的增加，以及对成本控制和风险管理要求的提高，工程造价管理中的跟踪审计显得尤为重要。它不仅能够实时监控项目成本，还能及时发现和预防潜在的风险，确保项目按预算和计划顺利进行。本文旨在探讨跟踪审计在工程造价管理中的实施难点，并提出相应的改进路径和建议，以期提升审计工作的效率和效果，为工程项目的成功实施提供支持。