简介：一个鱼雷的特征“s有多重目标的声学的homing轨道被学习。鱼雷运动的微分方程基于水动力学被介绍。第四个顺序Runge-Kutta方法被用来解决这些方程。源于声纳方程并且敏捷“s法律，一简单虚拟在水下声学的环境为模仿鱼雷homing过程被建立。牛顿迭代法被用来推测homing变化，光线跟踪被片接近明智的线，它由温度，压力，和咸度收进一个给定的海区域进考虑失真原因。某声学的战争设备的影响在某些情形扰乱鱼雷homing过程包括圈套andjammers，也在模拟被考虑。相对目标鉴定逻辑和homing控制法律被介绍。相等的考虑在研究期间被给要求ofreal-timeactivity以及精确性。最后，一个实际鱼雷homing轨道模拟节目被开发并且适用于某些工程。

简介：在水下处于复杂海洋条件操作的车辆在决定精确动态模型介绍困难。到对参数无常的保证坚韧性，基于Lyapunov理论和走背的技术，为潜水飞机控制的一个适应控制器被建议。在靠近环的系统，引用深度和沥青角度轨道追踪的asymptotic被完成。模拟结果被介绍尽管有无常，它在系统参数显示出有效潜水飞机控制。

简介：Thepenetrationdepthoftorpedoanchorintwo-layeredsoilbedwasexperimentallyinvestigated.Atotalof177experimentaldatawereobtainedinlaboratorybyvaryingtheundrainedshearstrengthofthetwo-layeredsoilandthethicknessofthetopsoillayer.Thegeometricparametersoftheanchorandthesoilproperties(theliquidlimit,plasticlimit,specificgravity,undrainedshearstrength,density,andwatercontent)weremeasured.Basedontheenergyanalysisandpresenttestdata,anempiricalformulatopredictthepenetrationdepthoftorpedoanchorintwo-layeredsoilbedwasproposed.Theproposedformulawasextensivelyvalidatedbylaboratoryandfielddataofpreviousresearchers.Theresultswereingoodagreementwiththoseobtainedfortwo-layeredandsingle-layeredsoilbed.Finally,asensitivityanalysisontheparametersintheformulawasperformed.