简介:摘 要:近年来,随着机器人产业的发展,爬壁机器人逐渐被发现可应用于高层建筑清洗、救援、墙体探测等人工成本高昂的领域。然而,在技术和成本的制约下,爬壁机器人仍然不能广泛应用于日常生活中。本文尝试将仿生六足和三角步态等地面机器人研究理论,迁移到爬壁机器人的应用中,成功设计了一种基于三角步态的六足爬壁机器人。样机主体采用轻质合金材料以及 PCB板,增加了吸附系统同时配以电路系统、控制系统、传感系统,并优化了机器人的移动步态。目前机器人可实现在垂直于地面的不同材料的光滑表面上进行越障爬行。
简介:摘要POS辅助空三技术的应用使得传统航空摄影测量摆脱了对于大量地面控制点的依赖性,在提高作业效率的同时也带来了很大的经济效益。文章重点就POS辅助空中三角测量在山地测区DOM制作的应用进行研究分析,以供参考和借鉴。
简介:【摘要】花草滩煤矿 2102 工作面切眼与 2102 运输顺槽夹角 93
简介:摘要:在一台改装的增压中冷柴油机上进行柴油甲醇组合燃烧(DMCC)试验,对比了在不同气门重叠角对组合燃烧尾气中HC和NOx的影响。试验结果表明,当减小气门重叠角有利于减少甲醇逃逸量,进而降低HC排放量,但会导致排气温度和NO排放量明显增加,而发动机难以承受增大的热负荷。小负荷下甲醇逃逸量在HC排放总量中所占比例始终在30%—50%之间,而大负荷下该比值随替代率变化较大,最大比例超过60%。
简介:摘要 : 大型的立式原油储罐是我国目前原油储存的主要方式,随着近几年工业的高速发展和能源需求的迅速增长,大型的原油罐区纷纷兴建,为保障在用储存容器的使用安全,保障原油储运的正常运营,在役原油储罐的定期检修尤为重要。
简介:摘要:直升机不同飞行状态下的转速呈现非稳态特征,因此研究变转速条件下的直升机轴承故障诊断技术对于直升机状态监测十分必要。首先使用计算阶次跟踪方法将非稳态的时域信号变换为稳态的角域信号,再使用变分模态分解方法提取滚动轴承共振成分,最后使用包络谱对共振成分进行解调,依据故障特征频率确定轴承故障位置。
简介:摘要:停机位分配是较复杂的组合优化问题,也是民航机场生产调度的关键。而当前的停机位分配研究大多存在考虑因素片面性,对航班差异化和运行多方利益公平性的考虑不多。针对上述现有研究存在的不足,从机场运行利益多方考虑,构建飞机的燃油成本和增加靠桥率为优化目标构建分配模型。为提高遗传算法的收敛速度和搜索效率,引入三角函数来自适应调整遗传算法的交叉和变异算子。将改进的遗传算法(SAGA)对国内机场航班进行停机位分配,通过与原分配方案的求解结果进行对比,求解结果能够有效提高总适应度值,总适应度值提高了15.6%,最优解提高了验证改进算法的合理性和有效性。
简介:摘要:采煤工作面回采后,若顶板岩层较为坚硬,基本顶不易断裂,易形成大面积悬顶,如果突然垮落,就会释放巨大的能量,极易造成设备的损坏和人员的伤亡。同时,大面积的悬顶会使巷道顶板出现高集中应力,巷道围岩变形大,变形速率快。水力压裂切顶卸压技术可以有效将高集中应力向煤岩体内部转移,缩短初次来压和周期来压步距,降低顶板垮落时释放的能量,减小顶板垮落对工作面的破坏。