简介:提出了一种室内轨道机器人的导航方法,该方法利用了一种基于不同到达时间(TDOA)算法的主动定位系统。一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中,这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块。某一个信标的位置可以通过信标和两个固定在轨道机器人上的超声波接收模块之间的距离关系来确定。当信标上的射频通讯模块接收到机器人的同步命令后.超声波发射模块就会发射超声波信号,根据超声波和射频信号在空气中不同的传播速度可以计算出信标到两个超声波接收模块的距离。然后在利用TDOA算法可以在机器人坐标系中得到信标的位置坐标.再利用坐标转换就可以得到机器人在室内全局坐标系的位置。同时,一种基于计算几何精度因子(GDOP)的信标选择策略也被提出,用于选择信标。通过实验证明了方法在实际应用中的可行性。
简介:提出了一种新的多数据流聚类算法.该算法可以有效地对有相似行为但存在一定时间延迟的多数据流进行聚类.算法采用自回归模型技术度量数据流间的延迟相关,利用频谱估计来抽取数据流的特征.每一个数据流用其谱分量的和来表示,从而来计算每对数据流间的相关关系.每个谱分量用振幅、相位、衰减率、频率4个参数来描述.算法计算谱分量对之间的ε-延时相关关系,并以此为基础来得到聚类分析中数据流间距离的度量.此外,算法采用滑动窗口技术对多数据流进行聚类,实时地得出聚类结果且动态地调节聚类的个数.在人工数据集和实际数据集上的实验结果表明,所提出的算法比其他类似的算法具有更快的速度和更好的聚类效果.
简介:为了提高AES算法中IP核数据的吞吐量并同时减小硬件资源的占用,以达到速度和面积的折中实现,采用混合流水线结构和可重构技术完成了IP核的设计.该设计包括在同一个混合流水线结构的流程中实现了AES算法的加密和解密过程;根据有限域的性质,对AES算法中的Sbox盒进行了优化;结合可重构技术,完成了对AES轮变换的主要构件ShiftRow和MixColumn的优化.本设计在XilinxVirtex2pxc2vp20-7FPGA器件上完成,其数据吞吐量达到2.58Gbit/s,所需组合逻辑仅为3233块,通过与同型号器件上的其他设计进行对比,实现了速度和面积的折中,在吞吐量和面积上都得到了比较理想的结果.
简介:最小二乘参数估计的递推算法是系统参数辨识中最基本、最成熟的方法。文章首先介绍了最小二乘法的递推算法原理和本识别系统的框架流程图,然后针对文章的算法分别阐述了服从N(0,1)正态分布自相关随机噪声v(k)的产生方法。文章着重介绍了利用C语言编程对一个简单系统的参数辨识实现最小二乘参数估计的递推算法,详细说明了本系统各个环节的C语言实现,并通过matlab仿真对数据进行了详细的分析。从仿真实验结果可以看出,试验数据符合试验要求,系统的参数辨识实现最小二乘参数估计的递推算法的效果令人满意。
简介:为了提高图像插值的恢复效果,提出了一种基于图结构正则化稀疏表示的双层伯格曼迭代算法.该迭代算法的外层用于约束图像观测数据,内层用于更新图像块的学习字典和稀疏表示系数.引入的图结构正则化稀疏表示约束可以有效地自适应图像块的局部结构,对于严重受损的情形也能得到精确的恢复结果.此外,在内层迭代中改进的稀疏表示和简洁的字典更新策略使算法能快速地趋于收敛.数值实验结果表明,所提出的算法可以有效地恢复图像,在主观视觉效果和客观量化标准上要优于目前已有的算法.
简介:预测控制是近年发展起来的一类新型计算机控制算法.本文应用GPC(广义预测控制)算法实现对一阶惯性加纯滞后对象的控制.被控对象数学模型的参数采用递推最小二乘方法辨识得到.仿真结果证明了该算法的可行性.
简介:为了提高图像插值的恢复效果,提出了一种基于图结构正则化稀疏表示的双层伯格曼迭代算法.该迭代算法的外层用于约束图像观测数据,内层用于更新图像块的学习字典和稀疏表示系数.引入的图结构正则化稀疏表示约束可以有效地自适应图像块的局部结构,对于严重受损的情形也能得到精确的恢复结果.此外,在内层迭代中改进的稀疏表示和简洁的字典更新策略使算法能快速地趋于收敛.数值实验结果表明,所提出的算法可以有效地恢复图像,在主观视觉效果和客观量化标准上要优于目前已有的算法.更多还原
简介:为求解最小化最大延误无等待流水车间调度问题,提出了3个基于任务块交换的邻域,其中块交换邻域的规模为O(n4),块对换和简化块交换邻域的规模为O(n3).所提邻域的规模均大于现有邻域,因此可提高局部搜索算法的解质量.给出了3个邻域的加速性质,使一个相邻解的评估时间为常量,邻域的评估时间与其规模成正比.同基于支配规则的加速方法相比,所提出的加速性质适用于任何机器数.在禁忌搜索中比较了3个邻域,以及块对换和简化块交换邻域的并集.标准实例集上的计算结果表明:3个基于O(n3)邻域的禁忌搜索算法均好于现有算法;在所有的测试算法中,采用邻域并集的禁忌搜索算法的性能最好.