简介:针对滑移转向式四轮独立驱动(Four-wheelIndependentDrive,4WD)电动汽车,提出一种直接横摆力矩运动控制算法。根据扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)算法设计了车辆动态参数观测器,并根据车辆的目标车速与转向半径计算所需的横摆力矩,针对各轮的纵向力进行了优化分配算法的设计。Carsim与Matlab/Simulink的联立仿真结果表明,观测器能够准确、实时地对车辆动态参数进行在线估计,运动控制器在实现车辆运动目标的同时还保证了车辆的运动稳定性和期望速度,以及期望转向半径最大实时误差率控制在4.5%以内,轮胎纵向力优化分配算法有效地降低了轮胎的负荷率。
简介:TG获准独家采访2012压轴好戏巴西分站的FIA幕后工作。赛前二十分钟。英特拉格斯赛道(Interlagos)一向阴睛难料,无常之处堪比银石和斯帕,谁也不敢说万里无云的天空不会突然化作一片铅灰色,难怪维修道上的车队负责人莫不盯着雷达屏幕心急如焚,无奈事实再—次证明天意果然难测。TG这刻身处门禁森严的场内验车中心。门禁森严,因为这里是排位赛结束后检验赛车规格有否违规,并且在周日早上决赛前充当赛车羁留区的要地。获准踏足此地的人通常限于FIA人员,唯一例外的情况,是车队高层人员获邀现场观察检验过程。不过TG这个周末竟然获得了一张不亚于御赐尚方宝剑的通行证,可以在这数十年来战果最难预料的F1赛季随意进出压轴擂台的任何一处,更重要是这个周末将会由相貌有点口下人的FIA人员为你我示范如何办好一场F1。