简介:摘要:机器人的导航和定位对于自主机器人的应用非常重要。在机器人定位技术中,激光雷达是一种广泛使用的传感器,能够获取机器人周围环境的三位点云数据,但在周边环境单一的情况下,激光雷达无法准确定位。为了解决这一问题,本文提出了一种基于激光雷达和二维码是觉得机器人定位技术,其中使用ROS机器人作文实验平台。ROS机器人操作系统简单实用并且开发架构优良,正在被更多的企业和机构用于智能机器人的开发,通过对机器人操作系统ROS的架构进行深入了解,把ROS的分布式架构和模块化的思想结合起来,修整传统的软件框架搭建方法,进而增加各模块之间的内聚性能,同时减少模块之间的耦合性能。此外该技术通过使用机器人上安装的摄像头,采用OpenCV实现二维码内容识别和测距,以获取二维码的位置和姿态信息。同时,利用激光雷达获取的点云数据,通过ICP算法进行点云匹配和姿态估计,实现机器人的准确定位。该定位技术能够有效解决激光雷达在周边环境单一时无法准确定位的问题,具有较高的准度和鲁棒性,能够满足自主机器人导航和定位的需求。
简介:摘要:工程项目建设过程中,经常需要统计和传递大量工程相关数据,传统手段是通过电子画的表格、书面表格、通讯工具收集传递,如果收集的种类较多,在收集过程中,很难系统性的完成收集。项目管理工作中,大量的信息传递和统计任务,这注定传统管理手段需进行变通或淘汰。二维码作为一种编码方式,使用若干个与二进制相对应的几何形体来表示文字数值信息,通过图象输入设备或光电扫描设备自动识读以实现信息读取等自动处理工作,且二维码信息容量大,编码范围广,容错能力强,具有纠错功能。二维码在油气迁改项目的运用,是提升项目管理效率、隆低管理成本、精确快速传递信息等的有效方法,符合快速发展的信息时代及现目前行业发展特性。
简介:摘要:目的:探讨胎儿早孕筛查中二维、四维超声成像技术的诊断价值。方法:选择2017年10月至2022年10月我院产前接受胎儿早孕筛查的6152例孕妇为研究对象,分别进行二维超声及二维联合四维超声成像技术进行检查,比较不同方法的诊断效果。结果:经分娩/引产确诊阳性病例共53例,具体包括先天性心脏病15例,唇腭裂13例,神经管畸形10例 单脐动脉8例;肢体发育异常5例,沁尿系统发育异常2例。联合检查的阳性率明显高于二维彩超(P<0.05)。结论:二维联合四维超声成像技术在胎儿早孕筛查中具有极高应用价值,能够提高胎儿发育缺陷的诊断准确率,值得推广应用。
简介:摘要目的对比分析二维和三维超声造影在子宫黏膜下肌瘤诊断中的临床应用价值。方法选择我院2017年1月至2018年2月期间诊治的子宫黏膜下肌瘤患者96例作为研究样本,患者分别接受二维、三维超声造影检查。结果本组96例患者经由手术病理证实,0类、Ⅰ类、Ⅱ类子宫黏膜下肌瘤个数分别是22个、43个、49个。二维超声造影诊断结果为0类22个、Ⅰ类51、Ⅱ类41个;三维超声造影诊断结果为0类22个、Ⅰ类44、Ⅱ类48个。二维超声造影诊断确诊为Ⅰ类肿瘤共计51个,采取宫腔镜手术,成功治疗46个,手术成功率是90.20%;三维超声诊断确诊为Ⅰ类肿瘤共计44个,采取宫腔镜手术,成功治疗43个,手术成功率是97.73%;三维超声诊断的手术成功率显著高于二维超声,差异显著(P<0.05)。结论在子宫黏膜下肌瘤的诊断中应用三维超声造影诊断的准确率高于二维超声造影诊断,且三维超声造影诊断能够提高宫腔镜手术成功率。
简介:目的总结胎儿唇裂及唇腭裂二维超声及三维超声声像图特征.方法应用二维超声及三维超声多种成像模式重建法对10268例胎儿行产前唇腭部超声筛查,并与引产或产后检查结果进行对照分析,总结胎儿唇腭裂超声声像图特征.结果10268例胎儿经引产(9例)或胎儿自然分娩后(1例单胎,1例双胎)检查证实产前二维超声正确诊断唇腭裂畸形9例,三维超声正确诊断唇腭裂畸形10例.其中二维超声漏诊1例唇腭裂,三维超声诊断为Ⅲ度唇腭裂;二维及三维超声均漏诊1例Ⅰ度唇裂:二维超声无异常表现,三维超声表面成像模式显示胎儿唇红处可疑回声缺失,误诊为胎儿人中,胎儿自然分娩后证实新生儿为Ⅰ度唇裂.11例唇腭裂胎儿产前超声声像图表现:(1)单纯唇裂3例,超声声像图示一侧或双侧上唇部连续性中断,回声缺失;(2)唇腭裂合并牙槽突裂7例,腭部连续性中断,回声缺失.(3)三维超声表面成像及断层成像(TUI)模式可直观、立体显示胎儿唇裂类型,诊断唇裂3例,唇腭裂7例;骨骼成像及TUI模式显示牙槽突至鼻切迹处的上颌体不连续回声图像,旋转X轴连贯显示硬腭的连续性中断.(4)唇腭裂合并其他畸形3例,其中唇腭裂合并足外翻和眼距宽1例、心脏畸形1例,手畸形1例.结论建立在二维超声基础上的三维超声重建丰富了二维超声影像信息,二维及三维超声联合检查可提高唇裂及唇腭裂产前超声诊断准确性,减少漏误诊.
简介:摘要目的探讨子宫畸形诊断中经二维超声及三维超声成像诊断的价值。方法选择我院2016年1月~2018年12月收治的经术后病理证实为子宫畸形的患者120例进行研究,纳入对象均接受过经阴道二维超声、三维超声成像诊断,有完整资料,比较二维超声与三维超声诊断结果。结果子宫畸形类型主要有不完全纵膈子宫、完全纵膈子宫、弓形子宫、双角子宫、单角子宫、双子宫等,单个类型上两种诊断方式符合率差异无统计学意义(P>0.05),但整体符合率上三维超声诊断符合率显著高于二维超声(P<0.05)。结论三维超声与二维超声经阴道检查与诊断子宫畸形均有不错的价值,但三维超声检查诊断整体符合率更高,值得在临床应用。
简介:【摘要】目的:探讨子宫畸形诊断中经二维超声及三维超声成像诊断的价值。方法:选择我院 2016年 1月 ~2018年 12月收治的经术后病理证实为子宫畸形的患 者120例进行研究,纳入对象均接受过经阴道二维超声、三维超声成像诊断,有完整资料,比较二维超声与三维超声诊断结果。结果:子宫畸形类型主要有不完全纵膈子宫、完全纵膈子宫、弓形子宫、双角子宫、单角子宫、双子宫等,单个类型上两种诊断方式符合率差异无统计学意义( P>0.05),但整体符合率上三维超声诊断符合率显著高于二维超声( P<0.05)。 结论:三维超声与二维超声经阴道检查与诊断子宫畸形均有不错的价值,但三维超声检查诊断整体符合率更高,值得在临床应用。
简介:摘要目的分析阴道二维及三维超声联合检查对宫腔粘连的应用价值。方法选取我院2016年1月~2017年1月妇产科收治的宫腔粘连患者60例进行回顾性分析研究,60例患者采取经阴道二维超声检查做出初步提示,再启动三维阴道超声成像,进一步分析患者的宫腔形态、子宫内膜厚度及内膜回声连续性等。阴道三维超声联合二维超声检查与宫腔镜检查结果进行对比。结果宫腔镜检查结果,60例患者中检测准确患者有54例,阴道二维超声检查准确患者有50例,其中宫腔镜检查证实患者有42例。经阴道联合超声诊断的宫腔粘连患者有52例,其中宫腔镜检查证实患者有45例。阴道二维及三维超声联合检查准确率明显高于单纯阴道二维超声检查,P〈0.05表示统计学有意义。结论相比较单纯阴道二维超声检查,联合超声检查能够提高宫腔粘连的准确性,减少漏诊及误诊,对诊断宫腔粘连具有重要意义。采取联合超声检查后提示有宫腔粘连可能性大的患者要行宫腔镜进一步检查明确诊断与治疗。
简介:摘要: 在我国,有很多的先天畸形的患者,这些患者,在胎盘出生时期,便可以通过临床医学诊断出来。随着社会的发展、医学水平也在不断的提升,各种医学技术和医学设备都在不断的创新,其中二维和三维超声诊断,便是诊断胎儿畸形的一个有效的临床方法。通过二维和三维超声,对临床的一些孕妇进行超声检查,根据检查的结果与正常胎儿的结果进行对比,分析出胎儿在孕妇体内的一些情况和症状,根据胎儿足底皮肤的透明程度、胎儿足部的异常状况、胎儿皮肤的透明程度等因素进行分析,诊断出胎儿的四肢畸形状况,以此来提前采取预防措施和方案。因此,本文基于此背景展开了相关的探究,以临床医学的几所例子作为角度,分析 二维联合三维超声对胎儿四肢畸形的诊断价值,以供医学人员参考。
简介:目的探讨三维与二维超声在输卵管造影检查中的价值。方法收集我院2014年8月到2016年10月收治的110例接受输卵管堵塞筛查的不孕不育患者,采用GEVolusonE8超声仪,分别进行二维超声诊断、三维超声诊断、腹腔镜下美蓝通染液试验筛查,对比不同诊断方法的临床应用价值。结果三维超声诊断结果与腹腔镜下美蓝通染液试验结果无显著差异(P〉0.05),二维超声结果与腹腔镜下美蓝通染液试验结果通畅,通而不畅,阻塞存在显著差异(P〈0.05);三维超声阳性预测值高于二维超声(P〈0.05)。结论输卵管造影检查中三维与二维超声均有一定的应用价值,但是.三维超声的诊断准确率更高,在临床上应当推广应用三维超声诊断技术。