简介:为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改进型扩张状态观测器对小车位置和摆杆角度这两个状态分别进行实时观测,并进行线性补偿。最后进行仿真和实验验证,结果表明所设计的基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制系统具有更高的鲁棒性。
简介:以建立和完善社会主义市场经济体制为目标的改革实践,又一次把党的建设问题突出地摆在我们面前。“两手抓,两手都要硬”的思想,要求我们对新形势下党的建设进行创造性的思考,在实践中探索避免“一手硬、一手软”失误的新思路。对此,想谈点看法。首先,应该摆正党建工作的位置。今年五月四日,胡锦涛同志在省部级领导干部学习邓选研讨班上讲了一段意味深长的话:“……要坚持党的基本路线一百年不动摇;关键在党;要把握好抓住机遇、深化改革、扩大开放、促进发展、保持稳定的政治大局,关键也在党。不加强党的领导、不进一步搞好党的建设,一切都要落空。”言简意赅、字字珠玑。胡锦涛同志的看法不只是代表他个人的,而是党中央的观点。1992年1月,小平同志在视察南方的谈话中,曾语重心长地告诫我们:“中国的事情能不能办好,……从一定意义上说,关键在人。……中国要出问题,还是出在共产党内部。”1992年6月9日,江泽民同志曾指出:“要全面推进有中国特色的社会主义