简介:摘要为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法。首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法。该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统。其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法。最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验。当插秧机以1m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4cm,平均跟踪偏差为0.84cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6m,平均跟踪偏差控制在12cm以内。仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走。
简介:摘要:建设项目全过程跟踪审计是指独立的审计机构和人员按国家的有关法律法规,运用审计技术,对建设项目从前期准备到竣工结算经济管理活动的真实性、合规性、完整性和效益性进行审查、监督、分析和评价,并对项目建设过程中存在的问题及时提出审计意见和建议。其目的是有效控制并真实反映工程概况,维护合法权益,保障建设资金的合理使用,加强相关单位管理,提高项目投资效益。在过去的全过程跟踪审计中,主要是通过全程参与项目各阶段的计划、管理和决策,对项目进行审计,但经过近几年的实践,由于在实际的应用过程中并没有完善的理论指导体系以及科学的操作规程,导致全过程审计实施效率低、效果不理想,亦不能满足工程审计的需求。因而,探究当前建设项目全过程跟踪审计的主要问题,分析并提出建设性的解决方案迫在眉睫。