简介:为了实现水下潜器长时间高精度导航定位,同时考虑到传统地形辅助导航系统在先验地形图不可得或者是地形变化不明显的海域(地形不可匹配区域),无法用来修正惯性导航位置误差的问题,提出了一种结合地形和环境特征的水下导航定位方法。在先验地形图可得且地形高程变化明显的可匹配区域,采用地形辅助导航系统来修正惯导位置误差,在先验地形图不可得或者是地形高程变化不明显的不可匹配区域,采用基于海洋环境特征的同步定位与构图算法来修正惯导位置误差。仿真结果表明,该方法在地形可匹配区域以及地形不可匹配区域得到的航迹都比纯惯导得到的轨迹更接近于理想航迹,因此可以用来修正惯导位置误差。
简介:在求块Toeplitz矩阵束(Amn,Bmn)特征值的Lanczos过程中,通过对移位块Toepltz矩阵Amn-ρBmn进行基于sine变换的块预处理,从而改进了位移块Toeplitz矩阵的谱分布,加速了Lanczos过程的收敛速度.该块预处理方法能通过快速算法有效快速执行.本文证明了预处理后Lanczos过程收敛迅速,并通过实验证明该算法求解大规模矩阵问题尤其有效.