简介:为了建立一个可实际应用于蛇形机器人运动的通用且易于控制的步态,提出了一种基于serpenoid曲线的蠕动步态模型.通过对蠕动运动过程中相邻2个波形的分析和对serpenoid曲线的近似,建立了运动波形上各相邻连杆间的相对角度运动方程和各连杆与基线之间的绝对角度运动方程,并给出该步态的2个效率判据:能量损失函数.厂和一个周期的单位步长dunit、通过仿真和实验讨论了相关的3个参数(组成运动波形的连杆数n、相邻连杆的夹角α和相邻夹角的相位差β)对步态效率的影响,结果表明:f基本上不受n的影响,增加n可显著提高dunit,α的最大振幅随着n的增大而减小.对于确定的n,f对整个位移的影响随着α的增大而减弱.该步态模型可适用于运动波形由不同连杆数组成的蛇形机器人的蠕动,波形连杆较多或连杆夹角较大均可获得较大的运动速度.
简介:摘要目的分析不同程度和部位脑白质疏松症(leukoaraiosis,LA)患者的步态和平衡障碍的特点以及跌倒风险。方法选取LA患者78例(LA组)和健康对照组(NC组)30例。根据Fazekas分级量表将LA组分为不同程度亚组(LA1组、LA2组、LA3组)并对脑室周围白质高信号(PVH)和深部白质高信号(DWMH)独立评分。采用Tinetti平衡与步态量表对所有被试进行步态测试、平衡测试以及跌倒风险评价,并分析步态测试结果和平衡测试结果与PVH评分和DWMH评分的相关性。结果LA组与NC组在步态测试[(11.47±0.51)分,(10.18±1.29)分]、平衡测试[(15.63±0.49)分,(13.96±1.58)分]以及跌倒风险[(27.10±0.76)分,(24.15±2.73)分]差异均有统计学意义(t=5.310,5.667,5.799,均P<0.01);NC组和LA1组在步态测试、平衡测试及跌倒风险差异无统计学意义(均P>0.05),NC组和LA2组、LA3组在步态测试、平衡测试及得跌倒风险差异有统计学意义(t=1.110,1.562,1.336;2.592,3.342,2.985;均P<0.01),LA1组[(11.19±0.85)分,(15.38±0.75)分,(26.58±1.47)分]和LA2组[(10.36±0.82)分,(14.07±1.09)分,(24.43±1.64)分]、LA3组[(8.88±0.99)分,(12.23±1.08)分,(21.21±1.93)分]在步态测试、平衡测试及跌倒风险差异有统计学意义(t=0.835,1.313,1.039;2.317,3.093,2.756;均P<0.01),LA2组和LA3组比较在步态测试、平衡测试及跌倒风险差异有统计学意义(t=1.482,1.780,1.639,均P<0.01);相关分析结果显示步态测试与PVH和DWMH评分呈负相关(r=-0.810,P<0.01;r=-0.452,P<0.01);平衡测试与PVH和DWMH评分呈负相关(r=-0.502,P<0.01;r=-0.836,P<0.01)。结论中重度LA患者存在步态障碍和平衡障碍,且随着LA病变程度增加,步态和平衡功能的损害明显增加,跌倒风险亦明显增高。LA患者不同部位脑白质高信号评分与步态障碍和平衡障碍相关性不同,步态障碍与PVH评分相关性更加明显,而平衡障碍与DWMH评分相关性更加明显。
简介:摘要目前国内机构少有涉足于康复机器人的研究,而国外的辅助康复治疗机器人设备已有很多,所运用到的机器人检测技术和控制技术也各有不同。本文主要介绍无锡市康复医院Lokehelp康复机器人的原理、国内外的研究进展及展望。
简介:摘要目的分析早期康复在脑卒中偏瘫异常步态患者中的应用效果。方法2013年1月-2015年1月期间,我院随机选取收治的脑卒中偏瘫异常步态患者80例,将其随机分为观察组与对照组,80例患者均给予脑血管病常规治疗及常规运动功能训练,在上述基础上,观察组患者加用早期康复训练。结果治疗前,两组患者下肢运动功能评分、平衡能力评分、左右步幅差、步速及ADL(日常生活能力)评分等方面比较,无明显差异(P>0.05);治疗后,观察组下肢运动功能评分、平衡能力评分、左右步幅差、步速及ADL评分等方面与对照组比较,优于对照组,有显著差异(P<0.05)。结论脑卒中偏瘫异常步态患者中给予早期康复的治疗效果较为理想。