简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:1815年--1914年,是欧洲从和平到战争的世纪。列强实力在这一时期急速变化。海权便是实力变化的直接体现。“十九世纪是英国的世纪”,英国海权在不同时期有着不同特点,由此影响到其海洋霸权的形式:1815年到19世纪50年代,英国拥有现实的区域性海洋霸权;19世纪60年代到80年代初,英国拥有现实的全球性海洋霸权;其后到“一战”前,英国全球性海洋霸权的威慑性超过了现实性,最终重回现实的区域性海洋霸权。英国的命运与其海上实力息息相关;海上强国对世界历史也有深远影响。